AGV作為智能物流的重要載體，具有智能化、效率高、可靠性高、易安裝維護等優勢，能夠有效降低工廠和倉庫的人力成本，目前廣泛地應用于各行各業。 今天小編就為大家介紹一下AGV小車的關鍵技術有哪些。

(1)環境感知與信息融合技術

AGV能夠依靠傳感器感知外部環境和自身狀態，實現自主行駛任務。AGV作為智能搬運工具，既需要感知和判斷周圍環境，也需要監控自身實時狀態，準確的應用傳感器技術能有效對AGV小車準確穩定的運行，故具有十分重要的意義。利用多源信息的關聯組合，充分識別、分析、估計、調度數據，完成下達決策和精確處理信息的任務，并對周圍環境、戰況等進行適度的估計。AGV作為智能搬運工具，既需要感知和判斷周圍環境，也需要監控自身實時狀態，準確的應用傳感器技術能有效對AGV小車準確穩定的運行，因此具有十分重要的意義。

(2)定位和導航導引技術

對于AGV來說導航技術是不可或缺的，是AGV智能化以及完全自主工作的關鍵技術之一，也是AGV技術研究的核心部分。定位導航技術好壞直接決定了AGV的精確性和性能穩定性，同時也決定AGV功能性、應用實用性、自動化程度等關鍵因素。定位是即通過傳感器來感知外部信息，通過主控制器的有效控制，以確定被控裝置在現場布局中的位置。定位技術即可以控制AGV在路徑中的位置，通過位置信息準確下達對應任務。AGV的導航引導方式也多種多樣，主要分為磁導航、光學導航、激光導航、視覺導航、GPS導航和慣性導航等。各種導航引導技術也具有各自的優缺點，適用于不同的場合。因為每一種導航方式都有自己的優勢與不足，基于多種導航引導方式進行融合的導航方式能夠達到相輔相成的引導效果。成為目前研究應用的熱點。

(3)路徑規劃

AGV通過導航系統完成周圍信息的感知，下一步就是如何根據獲取的信息進行行駛路徑的規劃。根據在路徑規劃開始時是否存在完整的環境信息，可以將路徑規劃方法劃分為兩大類：已知環境中的路徑規劃與未知環境中的路徑規劃。其中未知環境包含在路徑規劃開始時環境信息完全未知或者部分未知、以及環境內存在移動障礙物且移動不可預測等情況。通過自身傳感系統的感知并綜合自身的運動狀態不斷的規劃出在當前環境中無障礙、可通行的路徑。

(4)運動控制與路徑跟蹤

在規劃完AGV的行駛路徑之后，下一步就是要求AGV準確快速實現期望路徑的跟蹤。對于AGV的運動控制與目標路徑的穩定跟蹤是自主行駛的關鍵技術。目前應用較多的仍然是采用基于誤差反饋的閉環控制策略來消除系統跟蹤誤差。為保證其實時性、魯棒性及AGV行駛的穩定性要求，AGV的運動學和動力學計算以及如何設計良好的反饋控制律是目前AGV運動控制研究中的一個活躍領域。

(5)智能控制技術

從20世紀初，控制理論就得以發展演變，隨著現代控制理論不斷融入新學科技術，如模糊數學、神經網絡等等，目前傳統的控制技術已逐步發展為能更好解決復雜系統控制問題的智能控制技術。智能控制(intelligent controls)是效仿人的智能，具備自主學習、推測及決策等功能，并且無需人為干預或幫助，能自主根據控制對象或控制環境的變化做出有效的推測和決策。智能控制是控制理論發展的必然趨勢，在深度和廣度上明顯優于傳統控制方式，是計算機科學技術、信息技術等學科知識的互相滲透，控制科學與工程研究的不斷發展。AGV系統在運動控制模型和動力控制模型存在不確定性、復雜性、非線性性等特點，而智能控制正好能很好地實現控制。目前應用于AGV較多的控制方法是模糊控制、神經網絡控制、遺傳算法控制、模式識別控制等，而且前兩者應用較多。

審核編輯：湯梓紅