XPLC006E功能簡介

XPLC006E是正運動運動控制器推出的一款多軸經濟型EtherCAT總線運動控制器，XPLC系列運動控制器可應用于各種需要脫機或聯機運行的場合。

XPLC006E自帶6個電機軸，最多12軸運動控制(含虛擬軸數)，支持12軸直線插補、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸設置等功能。

XPLC006E支持多任務同時運行，同時可以在PC上直接仿真運行，編程方式多種可選，支持ZDevelop軟件的Basic/PLC梯形圖/HMI組態和常用上位機軟件編程。

XPLC006E只支持EtherCAT總線軸，不支持脈沖軸和編碼器軸。采用EtherCAT總線與驅動器通訊，1ms的刷新周期。

XPLC006E支持PLC、Basic、HMI組態三種編程方式。PC上位機API編程支持C#、C++、LabVIEW、VB、matlab、Qt、Linux、.Net、iMAC、Python、 ROS等接口。

→此款產品有XPLC004E、XPLC006E、XPLC008E三個不同軸數的型號可選。

XPLC864E2功能簡介

XPLC864E2在XPLC006E的功能基礎上做了升級(即上節介紹的XPLC006E的功能都支持)，部分資源空間優于XPLC006E，使用方法基本一致，不同之處在于XPLC864E2，硬件支持32點輸入、32點輸出、2個ADC、2個DAC，支持脈沖軸和總線軸混合使用，總實軸軸數為8，除了帶EtherCAT接口之外，輸出口硬件上可配置為8個軸的脈沖方向信號輸出，另帶兩路編碼器輸入，可由輸入口配置。

XPLC864E2支持PLC、Basic、HMI組態三種編程方式。PC上位機API編程支持C#、C++、LabVIEW、VB、matlab、Qt、Linux、.Net、iMAC、Python、 ROS等接口。

一硬件參數說明

1. 基本參數

→注意XPLC系列控制器需要雙電源供電，即除了主電源之外，還需要一個IO電源給IO端子供電，否則IO無法操作，板載IO指示燈查看IO是否通電成功。

2. 控制器狀態查看

連接好控制器或仿真器后，通過“控制器”→“控制器狀態”查看當前連接的控制器狀態。

“控制器狀態”能顯示出控制器狀態信息，包括控制器基本信息、ZCan節點狀態、槽位節點狀態、通訊配置。節點狀態能顯示連接的設備的軸數、起始IO編號等信息。

XPLC006E控制器狀態示例圖

XPLC864E2控制器狀態示例圖

基本信息包含最大虛軸數、最大電機軸數、任務數、文件數量、各類寄存器空間大小、程序容量大小、存儲器大小、控制器的型號、軟件版本號與時間、IP地址、硬件版本號，控制器硬件ID以及各軸上可配置的的類型及映射等。

A.控制器狀態基本信息

VirtualAxises：支持最大虛擬軸數RealAxises：支持最大電機軸數Taskes：最大任務數Files/3Files：最大文件/三次文件數Modbus0x Bits：Modbus位寄存器用戶可用空間大小Modbus4x Regs：Modbus字寄存器用戶可用空間大小VR Regs：VR寄存器用戶可用空間大小TABLE Regs：TABLE數組用戶可用空間大小RomSize：Rom容量FlashSize：Flash容量SoftType：軟件型號SoftVersion：系統軟件版本+固件版本IpAddress：控制器IP地址HardVersion：硬件版本ControllerID：控制器唯一IDAxis features list：軸類型列表

B.ZCan節點信息

連接擴展模塊之后，可在此窗口查看CAN總線上的所有節點信息。

(CAN總線使用可查看小組手往期文章，有詳細說明)

C.槽位0節點信息

使用EtherCAT總線連接其他設備之后，例如驅動器或擴展模塊，可在此窗口查看EtherCAT總線上的所有節點信息。

(EtherCAT總線使用可查看小組手往期文章，有詳細說明)

D.控制器通訊配置

查看CAN信息與RS232/RS485/RS422信息。

E.通訊設置顯示內容如下

此時CAN通訊的設置：CANIO_ADDRESS = 32,CANIO_ENABLE=1結合CANIO_ADDRESS與CANIO_ENABLE的信息可以知曉，此時控制器是ZCAN Master主站模式，CAN總線通訊速率500kbps，CAN使能狀態。如需修改CAN通訊的設置，修改CANIO_ADDRESS與CANIO_ENABLE相關參數即可。Port0為RS232，ModbusSlave狀態，地址1，VR與MODBUS寄存器是兩片獨立區間。Port1為RS485，ModbusSlave狀態，地址1，VR與MODBUS寄存器是兩片獨立區間。更詳細的解釋請查看SETCOM指令相關的參數說明。

3. 硬件參數查詢

控制器狀態窗口能直接看到常用參數，在線命令輸入?*max能查看全部硬件參數，以下以XPLC006E為例，其他型號查詢方法與其一致。

max_axis:12 所有軸的最大軸數

max_motor:6 可控的最大電機軸數

max_movebuff: 1024 每個軸或者軸組的最大運動緩沖

max_in:16,528 控制器自帶IN輸入個數，最多支持IN輸入個數

max_out:16,528控制器自帶OUT輸出個數，最多支持OUT輸出個數

max_ain:0,128 控制器自帶模擬量輸入個數，最多支持模擬量輸入個數

max_aout:2,64 控制器自帶模擬量輸出個數，最多支持模擬量輸出個數

max_pwm:0 PWM輸出個數

max_slot:1 總線個數

max_comport:2 串口個數

max_ethport:3 與PC、API函數的網口通訊連接

max_ethcustom:2 自定義網口通訊的連接

max_ethiport:1 正運動控制器互聯互通的網口通訊連接

max_flashnum:128 FLASH塊數

max_flashsize:16384 每個FLASH空間大小

max_pswitch:32 軟件位置比較輸出的最多個數

max_file:31 系統最多支持的文件數

max_3file:0 系統最多支持的三次文件數

max_task:10 任務數

max_timer:256 定時器個數

max_loopnest:8 內部循環或者選擇的次數

max_callstack:8 子程序調用的堆棧層數

max_local of one sub:16 SUB的局部變量數

max_vr:1024 VR寄存器空間個數

max_table:160000 TABLE數組空間個數

max_modbusbit:8000 MODBUS_BIT位寄存器空間大小

max_modbusreg:8000 MODBUS_REG字寄存器空間大小

max_var:4096 最多支持變量個數(含全局變量與文件變量)

max_array:1024 最多支持數組個數(含全局數組與文件數組)

max_arrayspace:320000 所有數組總共的空間大小

max_sub:1500 最多支持SUB子程序的個數

max_edgescan:1024 最多可支持的上升沿/下降沿掃描個數

max_lablelength:17 數組與變量等自定義字符的最大長度

max_hmi:2,x:1024 y:800 支持2個遠端HMI,最大尺寸為1024*800

SERVO_PERIOD:1000 min:1000 max:4000 控制器周期

function support:Cam MultiMove 支持的運動控制功能

二編程方式

XPLC系列運動控制器需要用戶二次開發，開發環境可分為兩類，一是使用正運動自主研發的ZDevelop編程軟件開發，二是使用常用的上位機軟件開發。

1. ZDevelop編程軟件

XPLC系列運動控制器支持使用ZDevelop編程軟件的三種編程語言，Basic/PLC梯形圖/HMI組態，三種語言之間可以混合編程，互相調用，三種語言的編程手冊在ZDevelop菜單欄的“幫助”快速打開文檔。使用ZDevelop編程軟件的優勢是程序可以下載到控制器脫機運行，節省上位機成本，同時ZDevelop提供仿真、調試、參數監控等功能，輔助客戶開發，加快項目進度。

2. 上位機軟件

控制器支持Windows，Linux，Mac，Android，WinCE各種操作系統下的開發，提供VC，C#，VB.net，LabVIEW等各種環境的dll庫。上位機軟件編程參考《ZMotion PC函數庫編程手冊》。

使用PC上位機軟件開發的程序無法下載到控制器，通過dll動態庫連接到控制器。

使用PC上位機編程方式時，同時可以將控制器連上ZDevelop進行監控調試等操作。

三硬件接線

XPLC006E的系統架構如下：

→只支持EtherCAT總線軸控制，脈沖軸控制建議選擇其他型號。

四控制器使用流程

第一步：硬件接線

參考控制器系統架構圖，接入主電源(控制器采用24V直流電源供電)、驅動設備、IO設備、觸摸屏、擴展模塊等。

第二步：系統配置

設置伺服驅動器的參數，配置PC與控制器連接所需的串口或網口參數等。

第三步：連接控制器

采用串口或網口連接PC與控制器，建立通訊連接。

第四步：編程開發

選擇一種開發方式，ZDevelop編程軟件或上位機開發，參考對應的編程手冊和例程，編輯程序。

第五步：程序調試

將程序下載到控制器調試程序功能，可連接ZDevelop觀察調試情況。沒有控制器的場合連接到仿真器調試。

第六步：運行程序

運行程序觀察效果，使用ZDevelop編程軟件可下載到控制器，使用其他上位機軟件開發的程序通過動態庫連接到控制器使用，控制器收到命令后執行運動控制。

五應用場景

XPLC系列運動控制器廣泛應用與于電子半導體設備(檢測類設備、組裝類設備、鎖附類設備、焊錫機)、點膠設備、非標設備、印刷包裝設備、紡織服裝設備、醫療設備、流水線等應用場合。

本次，正運動技術經濟型EtherCAT運動控制器(一)：功能簡介與應用場景，就分享到這里。