內(nèi)容回顧

回顧之前課程我們對運(yùn)動控制 +機(jī)器視覺例程Demo的相機(jī)標(biāo)定和形狀匹配兩大模塊進(jìn)行了大致的介紹。目前我們已經(jīng)基本上講完了所有功能模塊。接下本期課程講解一下如何通過該例程進(jìn)行配方編輯實(shí)現(xiàn)視覺糾偏的連續(xù)插補(bǔ)功能的工藝文件，方便大家去理解該例程。

01開發(fā)環(huán)境介紹

一、硬件平臺

運(yùn)動控制機(jī)器視覺實(shí)訓(xùn)平臺,包括VPLC532視覺控制器、4個步進(jìn)電機(jī)、相機(jī)、光源、光源控制器、帶HDMI接口的工業(yè)顯示屏等相關(guān)硬件配置。

二、軟件平臺

ZDevelop 是正運(yùn)動技術(shù)ZMoiton系列運(yùn)動控制器的PC端程序開發(fā)調(diào)試與診斷軟件，通過它用戶能夠直接對控制器進(jìn)行程序編輯與配置，快速開發(fā)應(yīng)用、實(shí)時診斷系統(tǒng)運(yùn)行參數(shù)以及對運(yùn)動控制。

ZDevelop支持三種編程方式，分別為ZBasic、ZPLC梯形圖、ZHMI組態(tài)，使用ZDevelop軟件編寫的程序可以下載到正運(yùn)動控制器里，也可以下載到仿真器在PC平臺仿真運(yùn)行。

02設(shè)置視覺糾偏和連續(xù)插補(bǔ)操作

一、配置系統(tǒng)參數(shù)

點(diǎn)擊《系統(tǒng)參數(shù)》進(jìn)入系統(tǒng)參數(shù)配置界面，按照機(jī)臺的實(shí)際情況進(jìn)行以上參數(shù)的設(shè)置，然后點(diǎn)擊《保存》即可完成配置。

二、計算相機(jī)中心和加工中心的偏移量

點(diǎn)擊《相機(jī)偏置》進(jìn)入相機(jī)偏置界面。通過手動運(yùn)動先使相機(jī)中心對準(zhǔn)機(jī)臺上的某點(diǎn)如A點(diǎn)，然后點(diǎn)擊《記錄相機(jī)中心坐標(biāo)》。

接著繼續(xù)通過手動運(yùn)動使加工中心對準(zhǔn)機(jī)臺是的A點(diǎn)，然后點(diǎn)擊《記錄加工中心坐標(biāo)》。

最后點(diǎn)擊《計算偏移量》完成相機(jī)中心和加工中心的偏移量的計算。其中計算出來的偏移量是掉電保存的，其他的坐標(biāo)數(shù)據(jù)沒有保存。

三、相機(jī)標(biāo)定

先在相機(jī)偏置界面點(diǎn)擊《手動》打開手動運(yùn)動窗口，并點(diǎn)擊《開始連續(xù)采集》開啟采集模式，然后手動運(yùn)動使標(biāo)定的Mark點(diǎn)移動的相機(jī)視野的中心位置。

接著點(diǎn)擊《標(biāo)定》進(jìn)入相機(jī)標(biāo)定界面，點(diǎn)擊《1.0、顯示ROI》調(diào)出矩形ROI。然后通過鼠標(biāo)移動ROI將Mark點(diǎn)框選起來，之后點(diǎn)擊《1.1、創(chuàng)建形狀模板》即可完成標(biāo)定模板創(chuàng)建。

最后設(shè)置好X、Y的運(yùn)動間隔后點(diǎn)擊《2、開始標(biāo)定》，等待標(biāo)定OK的窗口彈出 后再點(diǎn)擊《保存標(biāo)定系數(shù)》完成標(biāo)定系數(shù)的保存。

四、打開一個空的程序文件

點(diǎn)擊《程序管理》進(jìn)入程序管理界面，然后選擇空的程序文件，再通過鼠標(biāo)長按紅色框選區(qū)域的按鈕500ms后松開，即可打開該程序文件并自動進(jìn)入程序編輯界面。

五、添加第1行指令--視覺糾偏

第一步

第二步

點(diǎn)擊《空行》位置，彈出當(dāng)前行指令選擇窗口，選擇單點(diǎn)糾偏。然后點(diǎn)擊《Goto建模界面》，然后手動運(yùn)動到視覺糾偏拍照位位置，進(jìn)行視覺糾偏模板的創(chuàng)建。

六、添加第2行指令--開啟連續(xù)插補(bǔ)

點(diǎn)擊《下一行》進(jìn)入下一行的編輯，點(diǎn)擊《空行》位置，彈出當(dāng)前行指令選擇窗口，選擇連續(xù)插補(bǔ)，并設(shè)置連續(xù)插補(bǔ)功能為ON。

七、添加程序的其它運(yùn)動指令

點(diǎn)擊《下一行》進(jìn)入下一行的編輯，點(diǎn)擊《空行》位置，彈出指令選擇窗口，選擇合適的運(yùn)動指令完成連續(xù)插補(bǔ)軌跡的示教。

八、保存程序文件

完成程序文件的編輯后長按《保存》按鈕 0.5S ，完成程序文件的保存。

九、程序文件的運(yùn)行

返回加工操作界面，進(jìn)行系統(tǒng)的復(fù)位。完成系統(tǒng)復(fù)位后點(diǎn)擊啟動按鈕即可確定該程序文件。

本次，正運(yùn)動技術(shù)運(yùn)動控制+機(jī)器視覺Demo軟件框架(三)：視覺糾偏+連續(xù)插補(bǔ)的配方編輯，就分享到這里。

審核編輯：符乾江