前言

目前， 越來越多的嵌入式產品在開發中使用RTOS作為軟件平臺， 同時，開發中對低功耗的要求也越來越高， 本文會討論一下如何在 RTOS 中處理微控制器的低功耗特性。

應用中使用的RTOS一般采用基于時間片輪轉的搶占式任務調度機制，一般的低功耗設計思路如下：

• 當Idle任務運行時，進入低功耗模式；

• 在適當的條件下，通過中斷或者外部事件喚醒MCU。

但是， 從第二點可以看出，每次當OS系統定時器產生中斷時，也會將MCU從低功耗模式中喚醒，而頻繁的進入低功耗模式/從低功耗模式中喚醒會使得MCU無法進入深度睡眠，對低功耗設計而言也是不合理的。

在FreeRTOS中給出了一種低功耗設計模式 ——Tickless Idle Mode， 這個方法可以讓MCU更長的時間處于低功耗模式。

Tickless Idle Mode 的原理及實現

情景分析

上圖是任務調度示意圖，橫軸是時間軸，T1，T2，T3，T4是RTOS的時間片基準，有四個任務分別是TaskA，TaskB，TaskC，TaskD：

• Task A，周期性任務

• Task B， 周期性任務

• Task C，突發性任務

• Task D，周期性任務

從圖中可以看出在四個任務進行調度之間，會有四次空閑期間（此時RTOS會調度Idle任務運行， 軟件設計的目標應該是盡可能使MCU在Idle任務運行時處于低功耗模式）。

1.Idle1

Idle任務運行期間，會產生一次系統時鐘滴答，此時會喚醒MCU，喚醒后MCU又會進入低功耗模式， 這次喚醒是無意義的。期望使MCU在Idle1期間一直處于低功耗模式， 因此適當調整系統定時器中斷使得T1時不觸發系統時鐘中斷， 中斷觸發點設置為Task B到來時。

2. Idle2

Task C在系統滴答到達前喚醒MCU（外部事件），MCU可以在Idle2中可以一直處于低功耗模式；

3.Idle3

與Idle2情況相同，但Idle3時間很短，如果這個時間很短，那么進入低功耗模式的意義并不大，因此在進入低功耗模式時軟件應該添加策略；

4. Idle4

與Idle1情況相同。

Tickless Idle Mode 的軟件設計原理

Tickless Idle Mode的設計思想在于盡可能地在MCU空閑時使其進入低功耗模式。從上述情景中可以看出軟件設計需要解決的問題有：

• 合理地進入低功耗模式（避免頻繁使MCU在低功耗模式和運行模式下進行不必要的切換）；RTOS的系統時鐘源于硬件的某個周期性定時器（Cortex-M系列內核多數采用SysTick），RTOS的任務調度器可以預期到下一個周期性任務（或者定時器任務） 的觸發時間，如上文所述，調整系統時鐘定時器中斷觸發時間，可以避免RTOS進入不必要的時間中斷，從而更長的時間停留在低功耗模式中，此時 RTOS 的時鐘不再是周期的而是動態的（在原有的時鐘基準時將不再產生中斷，即Tickless）。

• 當MCU被喚醒時，通過某種方式為系統時鐘提供補償。MCU可能被兩種情況所喚醒，動態調整過的系統時鐘中斷或者突發性的外部事件，無論是哪一種情況，都可以通過運行在低功耗模式下的某種定時器來計算出MCU處于低功耗模式下的時間，在MCU喚醒后對系統時間進行軟件補償；

• 軟件實現時，要根據具體的應用情景和MCU低功耗特性來處理問題。尤其是MCU的低功耗特性，不同MCU處于不同的低功耗模式下所能使用的外設（主要是定時器） 是不同的，RTOS的系統時鐘可以進行適當的調整。

Tickless Idle Mode 的實現

這里以STM32F407系列的MCU為例， 首先需要明確的是MCU的低功耗模式，F407有 3 種低功耗模式：Sleep，Stop,Standby， 在RTOS平臺時，SRAM和寄存器的數據不應丟失， 此外需要一個定時器為RTOS提供系統時鐘， 這里選擇Sleep模式下進行實現。

1. 使能

#defineconfigUSE_TICKLESS_IDLE1

2. 空閑任務（RTOS 空閑時自動調用）

3. 低功耗模式處理（根據 MCU 的低功耗模式編寫代碼， 代碼有點長……）

最后

STM32家族中擁有不同的系列，特別是專為低功耗應用設計的 L 系列，為其設計RTOS低功耗特性實現時可以有更多的實現方式（例，某種模式下內核停止運行， 此時可以使用外部定時器或者RTC來代替Systick作為系統定時器）。