隨著市場需求的發展，C2000實時處理器不斷地在性價方面做優化， 高性價比的F28002x系列在2020年開始量產。 F28002x系列擁有100MHz C28x 32Bit DSP CPU，高達128KB Flash 和24KB RAM，有兩個獨立的12位ADC 轉換器，每個ADC 轉換器高達3.45MSPS采樣率，有16個ADC通道，有14路ePWM 輸出(其中8路支持高精度HRPWM，最高可到達150ps精度),有四個窗口比較器CMPSS，支持CAN 和LIN 通訊，有48腳/64腳/80腳LQFP三種封裝,因此,非常適合做各種風機，水泵，油泵，空調壓縮機等電機控制應用以及做交錯式PFC，圖騰柱PFC， LLC，移相全橋等數字電源拓撲控制。

F280023C/F280025C 型號內置TI 高性能的無傳感器InstaSPIN FOC控制算法，其優異的觀測器性能，可以提升客戶產品的啟動性能，也可以讓客戶產品運行在更低的工作頻率。過調制功能可以讓客戶產品運行在更高的工作頻率，從而提升了電機運行的效率。InstaSPIN FOC 同時還自帶電機參數自學習功能，通過自學習功能，可以識別電機的電阻，電感和反電勢參數， 從而自動生成速度環和電流環控制的PID，因此大大簡化了客戶匹配電機的過程，減少了客戶的開發時間。同時降低了客戶對于FOC電機控制的經驗要求，因此深受廣大客戶的歡迎。從而廣泛應用于白電空調壓縮機，冰箱壓縮機，洗衣機電機，無人機動力電機，新能源汽車空調壓縮機，各種風機，水泵，油泵等控制場合。

本文將介紹基于F280025C ControlCard和DRV8312-Kit 的InstaSPIN FOC 軟硬件使用指南。

硬件準備工作

首先， 請準備好下面三個硬件：

1. TMDSCNCD280025C -- F280025C ControlCard

2. DRV8312-C2-KIT/DRV8312-69M-KIT — DRV8312電機控制套件

這個套件包含以下內容:

DRV8312 三相電機控制板

Piccolo TMDSCNCD28035ISO controlCARD或者TMDSCNCD28069MISO controlCARD

1個 BLDC/BLAC NEMA17 55W 電機

24 V 電源

USB 線

3. TMDSADAP180TO100 — 180PIN 到100PIN轉接卡

因為DRV8312-KIT是比較早的電機控制套件， 設計時ControlCARD的接口是按第二代C2000 ControlCARD 設計的100PIN 接口， 而F280025C ControlCARD是按照第三代C2000 ControlCARD 設計的120接口,因此F280025C ControlCARD需要通過TMDSADAP180TO100轉接才能接到DRV8312-KIT的接口上。

硬件設置

接下來請按下面步驟來設置硬件。

步驟一. DRV8312-KIT跳線和撥碼開關設置：

如下圖所示：JP1 跳線接到VR1, M1 接到H ,RSTA/RSTB/RSTC 撥到中間(MCU)位置

步驟二. F280025C ControlCard 撥碼開關設置

如下圖所示：S1A 全撥到上面, S3 撥到上面 ,S5 左邊的撥到下面，右邊的撥上面

步驟三：將F280025C ControlCard 接到TMDSADAP180TO100 上， 然后將它們一起接到DRV8312-KIT 的J1 ControlCard 插槽上，如下圖所示：

步驟四：

1.將電機三相輸入接到M0A/MOB/MOC，

2.將Mini USB 接口一端鏈接電腦USB 口，一端連接到F280025C ControlCard J1:A 接口上，

3.24V 電源接到J9

整體安裝完成圖如下：

軟件準備工作請確保已經安裝C2000Ware_MotorControl_SDK_F28002x_3_00_00_01

步驟一：打開CCS，導入項目CCS 項目，例如is05_motor_id_eabi

(項目在“..\C2000Ware_MotorControl_SDK_F28002x_3_00_00_01\solutions\drv8312_c2_kit\f28002x

\ccs\sensorless_foc”路徑下)

步驟二：確保hal.c(在..\C2000Ware_MotorControl_SDK_F28002x_3_00_00_01\solutions\

drv8312_c2_kit\f28002x\drivers\source\hal.c路徑下)文件，HAL_setupADCs(HAL_Handle handle)函數中， ADC SOC 配置如下：

// configure the SOCs for drv8312kit_revD

// IA-FB - A1/RA0

ADC_setupSOC(obj->adcHandle[0], ADC_SOC_NUMBER0, ADC_TRIGGER_EPWM1_SOCA,

ADC_CH_ADCIN1, 14);

// IB-FB - C1/RC0

ADC_setupSOC(obj->adcHandle[1], ADC_SOC_NUMBER0, ADC_TRIGGER_EPWM1_SOCA,

ADC_CH_ADCIN1, 14);

// IC-FB - A3/RA1

ADC_setupSOC(obj->adcHandle[0], ADC_SOC_NUMBER1, ADC_TRIGGER_EPWM1_SOCA,

ADC_CH_ADCIN3, 14);

// ADC-Vhb1 - C11/RC1

ADC_setupSOC(obj->adcHandle[1], ADC_SOC_NUMBER1, ADC_TRIGGER_EPWM1_SOCA,

ADC_CH_ADCIN11, 14);

// ADC-Vhb2 - A7/RA2

ADC_setupSOC(obj->adcHandle[0], ADC_SOC_NUMBER2, ADC_TRIGGER_EPWM1_SOCA,

ADC_CH_ADCIN7, 14);

// ADC-Vhb3 - C7/RC2

ADC_setupSOC(obj->adcHandle[1], ADC_SOC_NUMBER2, ADC_TRIGGER_EPWM1_SOCA,

ADC_CH_ADCIN7, 14);

// VDCBUS - A14/RA3. DRV8312 board does not have capacitor on Vbus feedback, so

// the sampling needs to be very long to get an accurate value

ADC_setupSOC(obj->adcHandle[0], ADC_SOC_NUMBER3, ADC_TRIGGER_EPWM1_SOCA,

ADC_CH_ADCIN14, 200);

// throttle - C0->RC3

ADC_setupSOC(obj->adcHandle[1], ADC_SOC_NUMBER3, ADC_TRIGGER_EPWM1_SOCA,

ADC_CH_ADCIN0, 14);

步驟三：確保user.h(在..\C2000Ware_MotorControl_SDK_F28002x_3_00_00_01\solutions\

drv8312_c2_kit\f28002x\drivers\include\user.h路徑下) 中電流，電壓，截止頻率參數如下：

//! \brief Defines the nominal DC bus voltage, V

//!

#define USER_NOMINAL_DC_BUS_VOLTAGE_V ((float32_t)(24.0f))

//! \brief Defines the maximum voltage at the AD converter

//!

// Full scale voltage of AD converter, not the current voltage

#define USER_ADC_FULL_SCALE_VOLTAGE_V ((float32_t)(66.32f))

//! \brief Defines the maximum current at the AD converter

//!

// DRV8312 motor control kit

#define USER_ADC_FULL_SCALE_CURRENT_A ((float32_t)(17.3f))

//! \brief Defines the analog voltage filter pole location, Hz

//!

#define USER_VOLTAGE_FILTER_POLE_Hz ((float32_t)(714.14f))

步驟四：增加下面部分內容，并確保 #define USER_MOTOR my_motor_new

#define my_motor_new 600

#elif (USER_MOTOR == my_motor_new)

#define USER_MOTOR_TYPE MOTOR_TYPE_PM

#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (4)

#define USER_MOTOR_Rr_Ohm (NULL)

#define USER_MOTOR_Rs_Ohm (0.417878777f)

#define USER_MOTOR_Ls_d_H (0.0007190173f)

#define USER_MOTOR_Ls_q_H (0.0007190173f)

#define USER_MOTOR_RATED_FLUX_VpHz (0.0327013217f)

#define USER_MOTOR_MAGNETIZING_CURRENT_A (NULL)

#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT_A (1.5f)

#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT_A (-1.5f)

#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT_A (5.0f)

#define USER_MOTOR_FLUX_EXC_FREQ_Hz (20.0f)

#define USER_MOTOR_NUM_ENC_SLOTS (NULL)

#define USER_MOTOR_INERTIA_Kgm2 (7.06154e-06f)

#define USER_MOTOR_MIN_MAX_HZ (5.0) // Hz

#define USER_MOTOR_FREQ_MAX_HZ (390.0) // Hz

#define USER_MOTOR_FREQ_LOW_HZ (10.0) // Hz

#define USER_MOTOR_FREQ_HIGH_HZ (400.0) // Hz

#define USER_MOTOR_VOLT_MIN_V (4.0) // Volt

#define USER_MOTOR_VOLT_MAX_V (24.0) // Volt

至此軟硬件準備工作完畢，接下來可以參考MotorControl SDK InstaSPIN Lab Guide.pdf進行具體的InstaSPIN FOC 軟件調試工作。

(MotorControl SDK InstaSPIN Lab Guide.pdf在..\C2000Ware_MotorControl_SDK_F28002x_3_00_00_01\

solutions\common\sensorless_foc\docs\labs路徑下)

注意事項：

C2000Ware_MotorControl_SDK_F28002x_3_00_00_01 軟件包并未公開發布，有需要的客戶請聯系所對應的TI銷售和FAE 進行申請。

參考文檔：

1.InstaSPIN FOC 詳細說明文檔，請參考手冊

InstaSPIN-FOC and InstaSPIN-MOTION User's Guide

審核編輯：湯梓紅