所有夾具和機(jī)器人的釋放安全信號(hào)是A/E80-57，通過(guò)PLC順序塊控制機(jī)器人工作，如上件，焊接，下件。

這時(shí)我們需要編寫焊接機(jī)器人之間的互鎖信號(hào)，以及上件機(jī)器人與焊接機(jī)器人之間的互鎖信號(hào)，以及下件機(jī)器人與焊接機(jī)器人的互鎖

因此一個(gè)機(jī)器人在進(jìn)入程序第一步準(zhǔn)備工作時(shí)會(huì)先釋放所有機(jī)器人之間的互鎖信號(hào)，讓后釋放和工位之間的安全信號(hào)，最后等待PLC如許進(jìn)入工位焊接的釋放信號(hào)。

------機(jī)器人之間的互鎖信號(hào)-------

6: A47 = EIN

7: A48 = EIN

8: A49 = EIN

9: A50 = EIN

10: A51 = EIN

11: A52 = EIN

12: A53 = EIN

13: A54 = EIN

14: A55 = EIN

15: A56 = EIN

------機(jī)器人與PLC工位之間的防撞信號(hào)

17: A80 = EIN

18: A77 = EIN

19: A74 = EIN

20: A71 = EIN

21: A68 = EIN

等待PLC釋放機(jī)器人開始工作

22: WARTE BIS E80 & E77 & E74 & E68

一旦PLC釋放機(jī)器人開始工作，機(jī)器人會(huì)關(guān)閉與PLC的安全信號(hào)

23: A80 = AUS

24: A77 = AUS

25: A74 = AUS

26: A68 = AUS

機(jī)器人不論是否在防撞區(qū)都會(huì)等待等待防撞信號(hào)，這是大眾標(biāo)準(zhǔn)處于安全作出的考慮。

3: -- 在進(jìn)入兩機(jī)器人工作重疊區(qū)時(shí)需要關(guān)閉防撞區(qū)，通過(guò)PLC程序--

4: A91 = EIN

5: SPSMAKRO20 = EIN

-- 在進(jìn)入兩機(jī)器人工作重疊區(qū)時(shí)需要關(guān)閉防撞區(qū)，通過(guò)PLC程序–

7: A94 = EIN

8: SPSMAKRO20 = EIN 用來(lái)關(guān)閉機(jī)器人之間的防撞信號(hào)使其他機(jī)器人不能進(jìn)入。

這時(shí)會(huì)增加等待機(jī)器人之間的互鎖信號(hào)，因?yàn)槟阍谶M(jìn)入重疊工作區(qū)時(shí)，需要相對(duì)應(yīng)機(jī)器人釋放出相應(yīng)的安全信號(hào)，否則機(jī)器人在重疊區(qū)內(nèi)將等待互鎖信號(hào)。

FB PSPS = M30 & M95 & E51 & E52 & E68 & E74 & E77 & E80

離開重疊干涉區(qū)后會(huì)發(fā)出之前關(guān)閉的互鎖信號(hào)，潤(rùn)許相對(duì)機(jī)器人進(jìn)入，同時(shí)可以不再等待與`對(duì)應(yīng)機(jī)器人之間的互鎖信號(hào)

5: A50 = EIN 發(fā)出釋放信號(hào)

不再等待之前的互鎖信號(hào)

FB PSPS = M30 & M95 & E51 & E52 & E68& E71 & E74 & E77 & E80

機(jī)器人結(jié)束工作后會(huì)釋放與工位的安全信號(hào)，和機(jī)器人之間的互鎖信號(hào)。

機(jī)器人于工位之間的安全信號(hào)釋放

4: A80 = EIN

5: A77 = EIN

6: A74 = EIN

7: A68 = EIN

8: -- 機(jī)器人之間的互鎖信號(hào)釋放--

9: A51 = EIN

10: A52 = EIN

編輯：jq