本月，豐田汽車在日本市場推出豐田新款Mirai和雷克薩斯新款LS，新車配備Advanced Drive系統，該系統具備L2級自動駕駛技術。前者起售價格為860萬日元（約合人民幣51.5萬元），后者起售價格為1794萬日元（約合人民幣107.5萬元）。

之前本田曾經推出全球第一臺L3車，實際是只生產100輛，只租不賣。不過豐田的價格也是夠高的了，估計銷量也不會高。

豐田這套自動駕駛系統完全達到L4級別，Advanced Drive系統包括一個定位用攝像頭，一個前向主激光雷達，兩個側向激光雷達。還有3個ECU，分別是用英偉達Xavier的ADX，可能是瑞薩V3U的主計算ECU即ADS，英偉達的是做冗余系統，是失效時替代ADS的。還有一個專用于定位的ECU，稱之為SIS。

這一套大約增加了66萬日元硬件成本，也就是大約4萬人民幣的成本，未來或許豐田車可以選裝，選裝價格估計得20萬人民幣。加上雷克薩斯LS500H本來就標配的雙目系統，構成完整的L4級自動駕駛。這一套系統中前向主激光雷達成本估計最高，大約1-1.5萬人民幣，兩個側向激光雷達合計大約5-8千人民幣，3個ECU估計要1.2-1.4萬人民幣。軟件成本無法估算，要看多少銷量了。

豐田自動駕駛框架圖

兩個側向激光雷達是德國大陸汽車的Flash激光雷達，即HFL-110。

HFL-110的有效距離大約30-50米，用在側向是綽綽有余。

本文的主角是前向主激光雷達，由豐田控股公司電裝開發，電裝開發激光雷達的歷史超過40年。在25年前，人們最早是寄希望于激光雷達的，當時毫米波雷達價格高達數萬人民幣，性能卻很差，日本有不少企業都在努力開發激光雷達，雖然價格很高，但性能足以碾壓毫米波雷達，在1995年電裝開發了全球最早的量產車激光雷達，沒錯，就是1995年。

但是毫米波雷達價格持續下滑，在2005年，激光雷達就被徹底趕出市場。但電裝并沒有放棄，這次用在雷克薩斯LS500H的激光雷達，電裝稱之為第六代激光雷達，時間跨度超過20年。盡管過了25年，激光雷達成本也沒降低多少。

一向謙虛低調的電裝對這個激光雷達用詞令人驚訝，電裝絲毫不在意法雷奧的Scala激光雷達的感受，宣稱自己是全球車輛檢測距離最遠的激光雷達，可達200米，同樣宣稱水平視場角（FOV）是120°，也是世界最高水平。

實際電裝與Scala的設計如出一轍，只是巧妙地將單向變雙向。同時電裝可能是二代Scala的水準，也是16線設計，但也有可能更高，32線的設計。剖析電裝的激光雷達，還是從專利入手，電裝剛剛為自己的激光雷達設計申請了專利。

成品與專利圖上的樣子非常接近。

與Scala一樣的設計，只是Scala只有一側的激光發射器，電裝是兩側。華為的第一代激光雷達也是這樣的設計，當然，細節上會有所不同，否則有專利糾紛，華為的第二代激光雷達可能會是MEMS電磁振鏡激光雷達。

上圖是內部示意圖。電裝將激光雷達分為5個部分，分別是10代表發射部分、20代表旋轉鏡掃描部分、30代表接收部分、40代表框架、50系列代表光接收板。

10部分包括11和12兩個激光源，13和14是激光發射透鏡，15是激光偏轉透鏡。

上圖是俯視圖

這是法雷奧Scala的俯視圖。法雷奧Scala的鏡子是弧面的單面鏡，電裝是雙面的平面鏡。20a發射偏轉鏡。21是轉鏡模塊，23是電機，22是分區盤partition plate。

21又包括211、212和213。211和212是兩面鏡子，貼在213上，這樣無論鏡子朝哪個方向轉，都可以反射光，而不是像Scala那樣是單向的。第一代Scala為什么不這么做呢？很簡單，這樣多了激光發射單元，成本就增加了。

這種設計確實沒太多可說的，各方面都很成熟，性能也可以，特別是如果32線的話，就是成本降不下來。不過L3/L4就是成本高，就算降低了激光雷達的成本，其他成本也高。

豐田或者說電裝的下一代激光雷達很可能是Flash激光雷達，目前豐田在側向用了德國大陸汽車的Flash激光雷達，未來可能前向也是如此。早在2016年4月，電裝投資了一家VCSEL公司，即TriLumina。目前Flash主要瓶頸就是VCSEL陣列功率密度不足，大約只有傳統激光二極管功率的1/8-1/10。

TriLumina開發了一種獨特的構架用于二維VCSEL陣列，使其同時具備高能量輸出和高帶寬調制。陣列使用集成的微透鏡來進行光束整形和控制，并且使其可以對不連貫光束進行整流，以產生緊湊、高亮度、低噪聲的信息源。再有就是倒裝，傳統VCSEL陣列都安裝在基座上，并利用鍵合線進行電氣連接。

TriLumina的板載VCSEL器件結構緊湊，由單個VCSEL陣列芯片組成，可通過標準的表面貼裝技術倒裝焊到印刷電路板上，無需用于VCSEL芯片的基座載具。TriLumina的VCSEL器件使用了帶有焊料凸點的銅柱，并使用標準的無鉛表面貼裝技術直接安裝到PCB上，憑借TriLumina獨特的背發射結構，使其VCSEL具有優秀的內置氣密性和出色的熱性能。

TriLumina在2019年宣布推出業界首款獲得汽車AEC-Q102一級認證的VCSEL陣列，意味著TriLumina的VCSEL陣列能夠在-40℃至125℃之間可靠運行，滿足極其嚴格的汽車運行條件。在2020年11月，全球第一大VCSEL廠家Lumentum收購了TriLumina的部分技術，即倒裝芯片（flip-chip）和背發射VCSEL陣列。

Flash激光雷達又可看作是遠距離的ToF相機，電裝也申請了Flash激光雷達的專利，沒有稱其為激光雷達，而是叫ToF測距裝置，實際是一個意思。電裝申請了ToF激光雷達專利，這份專利目前只有日文版本。

這是一個典型的多級multi segment的Flash激光雷達。

反射率不同的物體，在激光雷達上表現差異很大。反射率很高的物體在激光雷達上表現比較突出，反射率低的物體，有時可能無法探測到。此外，遠距離和近距離也會導致激光雷達的表現差異較大。

Flash激光雷達功率密度低，這就導致Flash激光雷達的有效距離很短，遇到低反射率的物體可可能無法探測到。電裝的專利設計針對遠近距離設計了兩種發光策略。

這就是在近距離使用均一光，即全局快門。遠距離使用集中光，即強發光。

個人也認為Flash是激光雷達的最終技術類型。Flash激光雷達最容易通過嚴格車規，體積最小、安裝位置最靈活、全芯片化、成本最低（單價可輕松做到100美元以下）、性能挖掘潛力最大（深度相機近似于當年剛剛萌芽的CMOS圖像傳感器，最終取代了CCD），全球科技界在全局Flash領域的研發投入遠遠高于其他類型的激光雷達，全部都是超級巨頭，包括博通、索尼、三星、蘋果、意法半導體、英飛凌、AMS、Lumentum、東芝、松下、佳能、濱松、安森美、電裝、豐田都在開發Flash車載激光雷達。

在光電領域，無論是SPIE國際光電工程學會，OSA美國光學學會，ISSCC國際固態電路協會幾乎所有的論文都是有關Flash激光雷達關鍵部件SPAD或VCSEL的，傳統的激光雷達論文完全沒有。日本在CCD領域累積了豐富的經驗，在SPAD領域擁有壓倒性優勢。

佳能、松下和索尼都開發出100萬像素的SPAD，性能足以超越目前所有的激光雷達接收器件性能數倍乃至數十倍。三星在2020年底的國際固態電路研討會上發表了A 4-tap 3.5μm 1.2Mpixel Indirect Time-of-Flight CMOS Image Sensor with Peak Current Mitigation and Multi-User Interference Cancellation的論文，提出了120萬像素的ToF傳感器（即SPAD）。

編輯：jq