堆垛和卸垛練習：

PTP fa2 Vel=100 % PDAT3 Tool[1]:1 Base[10]:g

for n=1 to 4 計算出16個點的位置值

for m=1 to 4

tp1[n,m]=xfa1 提取放件位置的數據

tp2[n,m]=xfa1 提取預放件位置的數據

tp1[n,m].y=tp1[n,m].y+80*(n-1)

tp1[n,m].x=tp1[n,m].x+65*(m-1)

tp2[n,m].z=tp2[n,m].z+100 預放件位置的Z軸方向要抬高100mm

tp2[n,m].y=tp2[n,m].y+80*(n-1)

tp2[n,m].x=tp2[n,m].x+65*(m-1)

endfor

endfor

PTP fa3 Vel=20 % PDAT4 Tool[1]:1 Base[10]:g

for n=1 to 4

for m=1 to 4

zhua() 循環執行抓件程序

PTP fa4 Vel=10 % PDAT5 Tool[1]:1 Base[10]:g

ptp tp2[n,m] 運行到預放件位置

wait sec 0.5

lin tp1[n,m] 運行到放件位置

wait sec 0.2

SET GRIPPER State= GDAT1 打開夾爪

lin tp1[n,m]

ptp tp2[n,m] 運行到抬起位置

endfor

endfor

PTP P1 Vel=50 % PDAT1 Tool[1]:1 Base[10]:g

編輯：jq