60余年間，從功能單一的搬運設備到能適應越來越多復雜環境，AGV在不斷進化的過程中市場也一步步在擴大。 起步——歐美地區快速推進第一輛AGV誕生于 1953年，它是由一輛簡易的AGC產品牽引式拖拉機改造而成的，帶有車兜，在一間雜貨倉庫中沿著布置在空中的導線運輸貨物。隨后AGV相關研究開始起步。 1960年歐洲就安裝了各種形式、不同水平的AGVS220套，使用了AGV1300多臺。到了70年代中期，由于微處理器及計算機技術的普及，伺服驅動技術的成熟促進了復雜控制器的改進，并設計出更為靈活的AGV。

1972年，科爾摩根NDC主導了在沃爾沃Kalmar工廠的第一套現代化的自動化導引車系統的開發和安裝。 1973年，瑞典VOLVO公司在KALMAR轎車廠的裝配線上大量采用了AGV進行計算機控制裝配作業，擴大了AGV的使用范圍。70年代末，歐洲約裝備了520個AGV系統，共有4800臺小車，1985年發展到10000臺左右。其應用領域分布為：汽車工業（57%），柔性制造系統FMS（8%）和柔性裝配系統FAS（44%）。

20世紀80年代末，美國的AGV生產廠商從1983年的23家劇增至1985年的74家。1984年，美國通用汽車公司完成了它的第一個柔性裝配系統（FAS），從此該公司就成為當時AGV的最大用戶。 1986年已達1407臺（包括牽引式小車、叉車和單兀裝卸小車），1987年又新增加1662臺。美國各公司在歐洲技術的基礎上將AGV發展到更為先進的水平，他們采用更先進的計算機控制系統，運輸量更大，移載時間更短，小車和控制器的可靠性更高。 經過三十余年的發展，歐美地區的AGV技術及應用漸趨成熟，AGV開始出現產業化發展趨勢。

分化——日本與歐美的兩條路線演變 AGV在歐美市場應用逐漸擴大的同時，日本也開始注意到這種自動化搬運設備。 日本在1963年首次引進AGV，其第一家AGV工廠于1966年由一家運輸設備供應廠商與美國的Webb公司合資建成。1976年后，日本對AGV的發展給予了高度重視，每年增加數十套AGV系統，有神鋼電機、平田電機、住友重機等27個主要生產廠商生產幾十種不同類型的AGV。 但在技術路線上，日本與歐美走向了不同的方向。 歐美國家追求AGV的自動化，以歐美為代表的AGV完全不需要人工干預路徑構造，能夠運用在幾乎所有的搬運場合。

這種AGV功能完善、技術先進；同時為了能夠采用模塊化計劃，低沉計劃成本，提高批量生產的尺度，歐美的AGV放棄了對于于輪廓造型的追求，采用大部件組裝的形式進行生產；系列產品的覆蓋面廣：種種驅動模式，種種導引方式，種種移載機構應有盡有，系列產品的載重量可從50kg到60000kg（60噸）。由于技能和功能的限定，此類AGV的銷售價錢還是居高不下。 日本則追求簡樸純粹型AGV技能，或者只能稱其為AGC（AutomatedGuidedCart），該技能追求的是簡略無效，盡力讓用戶在最短的時間內收回投資成本。

這類AGV在日本和臺灣企業利用十分普遍，從數量上看，日本生產的年夜多數AGV屬于此類產品（AGC）。該類產品完全聯合簡略的生產利用場合（單一的路徑，固定的流程），AGC只是用來進行搬運，并不刻意強調AGC的自動裝卸功能，在導引方面，多數只采用簡樸純粹的磁帶導引方式。由于日本的基礎工業發達，AGC生產企業能夠為其配置上幾乎簡略得不能再簡略的功能器件，使AGC的成本幾乎降到了極限。這種AGC在日本80年代就得到了普遍利用，2002到2003年達到利用的頂峰。 不管是追求全自動化的歐美還是簡易搬運的日本，都只是從各自的實際需求出發，讓成本和效率實現最好平衡。

發展——中國移動機器人市場崛起 在歐美和日本AGV技術及應用逐漸成熟之際，國內在AGV領域的探索才剛剛開始。 1976年，北京起重機械研究所研制出第一臺AGV，建成第一套AGV滾珠加工演示系統，隨后又研制出單向運行載重500公斤的AGV，雙向運行載重500kg、1000kg、2000kg的AGV，開發研制了幾套較簡單的AGV應用系統。 1988年，原郵電部北京郵政科學技術研究所研制了郵政樞紐AGV。

但整個七八十年代，國內AGV技術的研究都還只停留在實驗室階段，并沒有真正的落地應用。 1991年起，中科院沈陽自動化研究所/新松機器人自動化股份研究公司為沈陽金杯汽車廠研制生產了客車6臺AGV用于汽車裝配線中，完成了AGV從實驗室樣機到生產一線產品的跨越。 1996年，昆船開始與NDC合作，一年之后，昆船建成了自己的國家重點物流實驗室，并利用NDC技術生產了第一套AGV驗證系統（2臺），中國的第一臺激光導引AGV以及第一臺全方位運動AGV。

2000年至2012年，是國內AGV行業的平穩發展階段，傳統制造行業、食品行業、輕工行業等引入AGV的應用，使AGV的應用開始深入到國民經濟的各個領域。國產的AGV及AGVS開始出口國外發達國家和地區。 蓬勃——倉儲機器人及AMR盛行 2012年，亞馬遜收購kiva，這種新式的倉儲分揀AGV開始進入人們視線，在某種程度上倉儲機器人的火爆也帶動了AGV在各行業的應用。尤其是在國內，2014年前后創業公司一波接著一波涌現，市場活力不斷增強。

在技術路線上，2012年之后，AGV開始沿著更加自主化的方向發展，在AGV的基礎上，業內也開始提出新的概念——AMR（Automated Mobile Robot即“自主移動機器人”）。 從“自動導引”到“自主移動”，相比于傳統AGV，AMR可利用軟件對工廠內部繪制地圖或提前導入工廠建筑物圖紙實現導航。該項功能相當于一輛裝載有 GPS 以及一套預裝地圖的汽車。當汽車設置人們的住處和工作地址后，便能根據地圖上的位置生成最便捷的路徑，搬運設備的柔性化得到很大提升。

從AGV到AMR，導航技術的發展是設備從“車”逐漸過渡到“機器人”的主要因素之一，傳統的AGV多采用磁條、電磁及二維碼等導航方式，而AMR更多的采用slam（即時定位與地圖構建）技術，搭載激光雷達或視覺傳感器，實現自主導航。當然，由于應用場景的復雜性其實并不好界定哪一種導航方式是最好的，行業也認為，未來AGV會朝著融合導航的方向發展。 伴隨著各項技術的不斷發展，AGV當前也正在更多地與互聯網、大數據技術相結合，使物流系統的感知能力、自主決策能力得以提升，智能化程度顯著提高。

同時隨著AGV產業的發展，AGV的需求增多、技術成熟及成本的降低將推動AGV應用范圍的進一步擴大。 市場方面，歐美日韓以及國內目前是AGV最主要的應用市場，當然東南亞等地區近幾年應用也在逐漸起步，而歐美AGV企業仍舊是走高端發展路線，也出現了一批優秀的AMR廠商。

日本由于其專注AGC的應用歷史，正逐漸喪失在高端AGV領域的競爭力，而國產AGV經過今年的蓬勃發展，無論是高端產品還是低端設備，品類都較為齊全，目前一些優秀的國產AGV企業正在逐漸走向海外。 從1953到2020，60余年間，從功能單一的搬運設備到能適應越來越多復雜環境，AGV在不斷進化的過程中市場也一步步在擴大，未來AGV又將朝著什么樣的走向發展？我們拭目以待！

責任編輯：xj

原文標題：AGV/AMR全球發展綜述

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