原始程序布局狀態

改進后的布局狀態:

升降門開的時候,對射光電不能被觸碰否則機器人2將立即停止.

1.將機器人E14機器人安全加入光電及升降門信號.

2.機器人安全門回路加入光電和升降門信號.

3.誤闖光電會引起工作組1報安全門故障.

1.將機器人E14機器人安全加入光電及升降門信號.

編程速度快,改動最小,影響范圍小,安全系數低.

2.機器人安全門回路加入光電和升降門信號.

打開升降門后,如果擋光電會引起機器人2號的安全門回路斷開,使機器人以安全停止1的方式停止.

相對1的解決方案,這個方案的安全系數更高,完全控制了2 號機器人,但當人員跨過新加光柵后,3號/4號機器人仍然在運動,還是有一定的安全風險.

3.誤闖光電會引起工作組1報安全門故障.

并入安全門控制回路,如果開著升降門直接闖過光柵,將使整個工作組1停止產生安全門開故障.

光電復位示意圖:

FB950接口設置

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