點焊機器人是大眾標準中最常使用的基準工藝控制
前言:
點焊機器人是大眾標準中最常使用的基準工藝控制,它涉及到焊接控制,軌跡補償控制,銑削夾緊控制,電極測量控制.還有虛擬軸軟件控制,下面我會一一道來.
基礎知識:
機器人使用氣伺服焊鉗要完成的工作:焊接,更換電極帽,銑削,開關水站RIP
點焊任務應在車輛坐標系（Base）中編程。
對于WPS機器人，電極與帶有新E形帽的金屬板之間的距離必須為3 mm，入射角必須為90度。SZ在關閉時不得滑動，在焊接時不得引起分流。
焊接點的坐標必須通過示教功能確定。
降壓時不能使用示教功能。開口尺寸的計算方法如下：標準開口尺寸SZ +板材厚度+凸臺高度。
對于帶有補償系統的焊槍，補償值以二進制形式傳輸到焊槍，并且必須在每個焊接點進行編程。夾緊補償的值應這樣確定，使固定電極平緩地放在組件上。夾具補償的值取決于夾具的類型和焊槍在焊接點的位置。
BIN2 ~ 焊鉗 EZ1/SP1 平衡缸控制:
硬件設備的組態:
VASS06的FESTO伺服焊鉗的網絡配置:
輸入信號
| E705 | Gun Ready | 準備就緒 |
| E706 | Energy saving is on | 節能開 |
| E707 | Release regulator is off | 釋放調整關閉 |
| E708 | with force | 帶壓力 |
| E709 | Handshake bit TCP OK | 握手TCP位 OK |
| E710 | ||
| E711 | Teach position valid | 有效位置值 |
| E712 | Control manual | 手動控制 |
| E713 | Control automatic | 自動控制 |
| E714 | Gun is referenced | 焊鉗在參考點 |
| E715 | Positioning active | 位置激活 |
| E716 | Actual positon valid | 實際的位置值 |
| E717 | Gun opened | 焊鉗打開 |
| E718 | Force reached | 夾緊壓力到達 |
| E719 | Equalizer is back | 平衡氣缸返回 |
| E720 | ||
| E721 | Actual value E-Force v1*100N | 實際焊接壓力 |
| E722 | Actual value E-Force v2*100N | |
| E723 | Actual value E-Force v4*100N | |
| E724 | Actual value E-Force v8*100N | |
| E725 | Actual value E-Force v16*100N | |
| E726 | Actual value E-Force v32*100N | |
| E727 | Actual value E-Force v64*100N | |
| E728 | Actual value E-Force v128*100N | |
| E729 | Offset fixed E-Arm 1*0.1mm | 焊槍磨損偏移量 |
| E730 | Offset fixed E-Arm 2*0.1mm | |
| E731 | Offset fixed E-Arm 4*0.1mm | |
| E732 | Offset fixed E-Arm 8*0.1mm | |
| E733 | Offset fixed E-Arm 16*0.1mm | |
| E734 | Offset fixed E-Arm 32*0.1mm | |
| E735 | Offset fixed E-Arm 64*0.1mm | |
| E736 | Offset fixed E-Arm 128*0.1mm | |
| E737 | Actual position v 1*0.1mm | 實際位置值 |
| E738 | Actual position v 2*0.1mm | |
| E739 | Actual position v 4*0.1mm | |
| E740 | Actual position v 8*0.1mm | |
| E741 | Actual position v 16*0.1mm | |
| E742 | Actual position v 32*0.1mm | |
| E743 | Actual position v 64*0.1mm | |
| E744 | Actual position v 128*0.1mm | |
| E745 | Actual position v 256*0.1mm | |
| E746 | Actual position v 512*0.1mm | |
| E747 | Actual position v 1024*0.1mm | |
| E748 | Actual position v 2048*0.1mm | |
| E749 | Actual position v 4096*0.1mm | |
| E750 | Actual position v 8192*0.1mm | |
| E751 | Actual position v 16384*0.1mm | |
| E752 | Actual position sign（0=pos/1=neg） | |
| E753 | Life bit gun controller | |
| E754 | ||
| E755 | Cap change OK | 更換電極帽完成 |
| E756 | ||
| E757 | End of measuring | 測量結束 |
| E758 | ||
| E759 | Milling OK | 修磨OK |
| E760 | ||
| E761 | Invalid gun code | 無效的焊鉗代碼 |
| E762 | ||
| E763 | ||
| E764 | ||
| E765 | ||
| E766 | Device code v1 | 設備碼V1 |
| E767 | Device code v2 | 設備碼V2 |
| E768 | Device code v4 | 設備碼V4 |
| E769 | Pre warning gun | 焊槍預警 |
| E770 | Warming lubrication required | 加油要求警告 |
| E771 | Reaching force take too long | 壓力到達超時 |
| E772 | Wrong program/force from robi | 機器錯誤的程序/力值 |
| E773 | Target position invalid | 目標位置無效 |
| E774 | component/plate thickness fail | 板材厚度故障 |
| E775 | Gun moving tightly | 焊鉗移動固定 |
| E776 | Milling no OK | 修磨未完成 |
| E777 | Failure cap abrasion | 修磨電極帽故障 |
| E778 | Error caps/geometry | 電極帽故障 |
| E779 | Positioning deviation | 位置偏差 |
| E780 | Error equalizer | 平衡缸故障 |
| E781 | Error control/regulator | 控制/調整故障 |
| E782 | Error temperature transformer | 變壓器溫度故障 |
| E783 | Error pressure low | 壓力過低 |
| E784 | Common error | 普通故障 |
輸出信號
| A705 | Error reset | 故障復位 |
| A706 | Energy saving on | 節能模式打開 |
| A707 | Release regulator off | 釋放調整關閉 |
| A708 | Without force | 不帶壓力 |
| A709 | With TCP correction | 帶TCP修正 |
| A710 | Start learning teach position | 開始示教位置 |
| A711 | Take over teach position | 接受示教位置 |
| A712 | Robot manual | 機器人手動 |
| A713 | Robot automatic | 機器人自動 |
| A714 | Reference | 尋參 |
| A715 | Release positioning | 定位使能 |
| A716 | Set position valid | 定位設定有效 |
| A717 | Open gun | 開槍 |
| A718 | Close gun | 關槍 |
| A719 | Gun jog open | 點動開槍 |
| A720 | Gun jog close | 點動關槍 |
| A721 | Set value E-Force v1*100N | 設置焊接壓力值 |
| A722 | Set value E-Force v2*100N | |
| A723 | Set value E-Force v4*100N | |
| A724 | Set value E-Force v8*100N | |
| A725 | Set value E-Force v16*100N | |
| A726 | Set value E-Force v32*100N | |
| A727 | Set value E-Force v64*100N | |
| A728 | Set value E-Force v128*100N | |
| A729 | Equalizer pressure v1 | 平衡缸壓力設定 |
| A730 | Equalizer pressure v2 | |
| A731 | Equalizer pressure v4 | |
| A732 | Equalizer pressure v8 | |
| A733 | Equalizer pressure v16 | |
| A734 | Equalizer pressure v32 | |
| A735 | Equalizer pressure v64 | |
| A736 | Equalizer pressure v128 | |
| A737 | Set position v 1*0.1mm | 位置設定 |
| A738 | Set position v 2*0.1mm | |
| A739 | Set position v 4*0.1mm | |
| A740 | Set position v 8*0.1mm | |
| A741 | Set position v 16*0.1mm | |
| A742 | Set position v 32*0.1mm | |
| A743 | Set position v 64*0.1mm | |
| A744 | Set position v 128*0.1mm | |
| A745 | Set position v 256*0.1mm | |
| A746 | Set position v 512*0.1mm | |
| A747 | Set position v 1024*0.1mm | |
| A748 | Set position v 2048*0.1mm | |
| A749 | Set position v 4096*0.1mm | |
| A750 | Set position v 8192*0.1mm | |
| A751 | Set position v 16384*0.1mm | |
| A752 | Set position sign（0=pos/1=neg） | 位置設定符號（0=正/1負） |
| A753 | Life bit Robot | 機器人通訊有效 |
| A754 | Compensation Robot | 機器人補償 |
| A755 | Cap changed | 更換電極帽 |
| A756 | Meas.before milling | 打磨前測量 |
| A757 | Meas .after milling | 打磨后測量 |
| A758 | Start milling done | 首次修磨后完成 |
| A759 | Normal milling done | 過程修磨后完成 |
| A760 | Test without componet | 無工件測試 |
| A761 | Gun code 1 | 焊槍代碼1 |
| A762 | Gun code 2 | 焊槍代碼2 |
| A763 | Gun code 4 | 焊槍代碼4 |
| A764 | Gun code spare | 備用焊槍號碼 |
| A765 | 診斷 功能 | |
| A766 | ||
| A767 | ||
| A768 | ||
| A769 | Program W1 | 程序號 |
| A770 | Program W2 | 程序號 |
| A771 | Program W4 | 程序號 |
| A772 | Program W8 | 程序號 |
| A773 | Program W16 | 程序號 |
| A774 | Program W32 | 程序號 |
| A775 | Program W64 | 程序號 |
| A776 | Program W128 | 程序號 |
| A777 | Vehicle type v1 | 類型號 |
| A778 | Vehicle type v2 | 類型號 |
| A779 | Vehicle type v4 | 類型號 |
| A780 | Vehicle type v8 | 類型號 |
| A781 | Vehicle type v16 | 類型號 |
| A782 | Vehicle type v32 | 類型號 |
| A783 | Vehicle type v64 | 類型號 |
| A784 | Vehicle type v128 | 類型號 |
在分配焊鉗的IO地址是 E/A737à752
VASS06的版本:
GSDML-V2.31-Festo-CPX -20161019.xml
停用US2診斷并在設備上顯示紅色錯誤LED
使用SMC的水氣站RIP - SMC
RIP1的IO區域: 513-520
E513 K1水流量合格 A513 KYP01AE 開水
E514 BV01WMIN 水流量低位檢測（NO高于低壓值才有信號）
E515 BV01WMAX 水流量高位檢測 （NC 超過高壓沒有信號） A515 KYP01AA 關水
E516 BD01ND 低壓氣合格
GSDML -V2.3 -SMC -EX245 -V1.0 -20130730.xml
FESTO的RIP設置:
使用BOSCH焊接控制器:
| E785 | Weld complete | 焊接完成 |
| E786 | Tip dress request | 當前修磨請求 |
| E787 | Tip dress counter reset | 修磨次數清零、復位 |
| E788 | Start tip dress request | 首次修磨 |
| E789 | Tip dressing necessary | 有兩把槍，一把需要修磨的時候 |
| E790 | With tip dressing seleted | 已選擇修磨 |
| E791 | Tip changing prewarning | 電極壽命報警 |
| E792 | Weld on(with welding cuttent) | 開始焊接 |
| E793 | Target electrode force valency 1 | 電極壓力目標值 |
| E794 | Target electrode force valency 2 | |
| E795 | Target electrode force valency 4 | |
| E796 | Target electrode force valency 8 | |
| E797 | Target electrode force valency 16 | |
| E798 | Target electrode force valency 32 | |
| E799 | Target electrode force valency 64 | |
| E800 | Target electrode force valency 128 | |
| E801 | End of stepper | 結束熱量遞增 |
| E802 | Timer ready | 控制器準備好 |
| E803 | With monitoring | 帶電流監控 |
| E804 | Weld OK | 焊接完成 |
| E805 | Weld no OK | 焊接未完成 |
| E806 | Warning limit consecutively violated | 連續九點偏離中間公差帶 |
| E807 | Proportional valve pressure reached | 閥的壓力達到要求 |
| E808 | Differential current monitoring tripped | 電流監控 |
| E809 | Phase monitoring | 相位監控 |
| E810 | Overcurrent on primary side | 初級線圈過流 |
| E811 | Current sensor error | 電流傳感器錯誤 |
| E812 | Voltage sensor error | 電壓傳感器錯誤 |
| E813 | Overcurrent 24V DC | 24V過載 |
| E814 | Inverter Overtemperature | 變壓器溫度過高 |
| E815 | Spot selection error | 焊點選擇錯誤 |
| E816 | Protocol write error | 記錄錯誤 |
| E817 | Reserviert | 預留 |
| A785 | Start | 焊接開始 |
| A786 | Tips have been dressed | 電極已修磨 |
| A787 | Electrodes have been changed | 電極已更換 |
| A788 | Reset fault | 普通故障復位（三相380） |
| A789 | Reset fault with WC | 控制器故障復位 |
| A790 | Start recording protocol | 開始記錄電流 |
| A791 | Function test without component | 無件測試 |
| A792 | Weld on(with welding current) | 焊接打開，帶電流焊接 |
| A793 | feedback electrode force valency 1 | 電極壓力反饋 |
| A794 | feedback electrode force valency 2 | |
| A795 | feedback electrode force valency 4 | |
| A796 | feedback electrode force valency 8 | |
| A797 | feedback electrode force valency 16 | |
| A798 | feedback electrode force valency 32 | |
| A799 | feedback electrode force valency 64 | |
| A800 | feedback electrode force valency 128 | |
| A801 | Spot selection valency 1 | 焊點選擇值 |
| A802 | Spot selection valency 2 | |
| A803 | Spot selection valency 4 | |
| A804 | Spot selection valency 8 | |
| A805 | Spot selection valency 16 | |
| A806 | Spot selection valency 32 | |
| A807 | Spot selection valency 64 | |
| A808 | Spot selection valency 128 | |
| A809 | Spot selection valency 256 | |
| A810 | Spot selection valency 512 | |
| A811 | Spot selection valency 1024 | |
| A812 | Spot selection valency 2048 | |
| A813 | Spot selection valency 4096 | |
| A814 | Spot selection valency 8192 | |
| A815 | Spot selection valency 16384 | |
| A816 | Spot selection valency 32768 | |
| A817 | Ident valency 1 | 車型選擇 |
| A818 | Ident valency 2 | |
| A819 | Ident valency 4 | |
| A820 | Ident valency 8 | |
| A821 | Ident valency 16 | |
| A822 | Ident valency 32 | |
| A823 | Ident valency 64 | |
| A824 | Ident valency 128 | |
| A825 | Reserviert | 預留 |
GSDML-V2.2 -Rexroth-PSS6000 -20180924.xml
機器人控制邏輯圖:
使用的KRL語言的高級程序：
feh_usr_s.src 提示機器人設備故障:以水流量為主
可以在每個焊接點調用該技術包。通過該調用，一方面根據蓋的磨損將TCP臨時更改為–X，另一方面根據參數P3“偏移”的值將TCP更改為–X。通過參數P4“距離”，可以選擇指定在點PLC處理之后在循環中執行的提升值。這樣可以去除以前使用過的組件上的磨痕
中間點或距離大于固定E臂的3mm 焊接點在單步MSTEP模式下編程，無TCP移位且無參數4，因此可以檢查或更改固定E臂的編程距離。在單步GO操作中，使用TCP移位和參數4。
常用MAKRO的用法
Makro80 焊接
Makro81 維修位置/更換電極確認
責任編輯：lq
聲明：本文內容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網站授權轉載。文章觀點僅代表作者本人，不代表電子發燒友網立場。文章及其配圖僅供工程師學習之用，如有內容侵權或者其他違規問題，請聯系本站處理。
舉報投訴
-
機器人
+關注
關注
213文章
31080瀏覽量
222292 -
電極
+關注
關注
5文章
894瀏覽量
28414 -
點焊
+關注
關注
1文章
72瀏覽量
14443
原文標題：KUKA-C4點焊機器人的控制(大眾版)
文章出處：【微信號：gh_a8b121171b08，微信公眾號：機器人及PLC自動化應用】歡迎添加關注！文章轉載請注明出處。
發布評論請先 登錄
相關推薦
熱點推薦
圓柱鋰電池自動點焊機：技術革新與產業應用深度解析
在新能源汽車、儲能系統及消費電子產業快速發展的背景下，圓柱鋰電池憑借標準化程度高、成本可控等優勢，已成為動力電池領域的主流選擇。作為鋰電池制造的核心工藝設備，自動點焊機的技術水平直接影響電池模組
焊接精度與產業效率18650電池點焊機的雙輪驅動|深圳點焊機廠家
在新能源汽車、儲能設備、便攜式電子設備等新能源產業蓬勃發展的背景下，18650鋰電池憑借其標準化尺寸、高能量密度和穩定性，成為動力電池組的核心單元。而18650電池點焊機作為連接這些電池單元
18650電池點焊機的工藝特性與行業應用解析
在新能源設備制造領域，18650電池點焊機作為關鍵工藝設備，承擔著電池組組裝過程中核心連接工序。這類設備通過精準控制電流與壓力，在18650圓柱形鋰電池的極耳與連接片間形成穩定可靠的焊接點，確保
18650電池點焊機的工作邏輯與工藝控制
專用的18650電池點焊機便成為了不可或缺的工具。 點焊機的工作原理并非依靠外部持續加熱，而是利用瞬時的大電流產生焦耳熱。其核心過程是：當點焊機的兩個電極尖端以一定壓力接觸在電池極耳與鎳片的疊合處時，
氣動點焊機如何重構動力電池制造邏輯
連接電芯與連接片的核心工具，為動力電池的可靠性與安全性提供了堅實保障。 技術原理：氣壓驅動與電流控制的協同 動力電池氣動點焊機的工作原理基于電阻焊技術，通過氣壓系統與電流控制的精準配合實現焊接。當設備啟動時，
電池點焊機的工作原理與應用
對電池的其他部分造成熱損傷。 電池點焊機的結構通常包括電源系統、控制單元和焊接電極。電源系統提供所需的電流，控制單元調節電流的大小和焊接時間，電極則負責將電流傳遞到金屬表面。操作時，將需要焊接的金屬片放在電極
移動電源全自動點焊機：高效點焊助力移動電源制造
在移動電源市場蓬勃發展的當下，電池組合的點焊工藝要求愈發嚴格。移動電源全自動點焊機應運而生，成為提升生產效率與產品質量的關鍵設備。
聚合物點焊機的原理是什么？
在新能源產業蓬勃發展的當下，聚合物點焊機正成為推動行業技術升級的關鍵設備。這種基于高頻電場加熱技術的焊接設備，通過精準控制焊接參數，實現了對聚合物材料的高效、穩定連接，為電池制造、電子封裝等領域帶來
自動點焊機如何適應不同厚度的材料焊接？
焊接。那么，它是如何實現這一功能的呢？這背后涉及技術設計、工藝優化和智能控制的綜合應用。 一、動態調節焊接參數：基礎適配的核心 自動點焊機的焊接效果直接受電流、壓力和時間三大參數的影響。不同厚度的材料對焊接
雙面自動點焊機：現代制造業的效率神器，你真的了解嗎
在工廠車間里，總有一些“隱形冠軍”設備，它們默默支撐著流水線的高效運轉，卻很少被外界關注。今天要聊的雙面自動點焊機，就是這樣一位“幕后英雄”。它不像機器人那樣酷炫，也不像3D打印那么前沿，但卻是汽車
自動點焊機批發廠商：工業制造的高效之選
在工業生產領域，焊接是一項至關重要的工藝，而自動點焊機憑借其高效、精準、穩定的特性，成為眾多制造企業不可或缺的設備。對于需要大量采購自動點焊機的企業來說，選擇合適的批發廠商是確保設備質量、降低成本
18650電池點焊機你了解嗎？
在新能源產業蓬勃發展的今天，18650鋰電池憑借其高能量密度、長循環壽命和穩定的性能，已成為電動汽車、儲能系統、便攜式電子設備等領域的核心儲能元件。而18650電池點焊機作為其生產流程中的關鍵設備
電池自動點焊機：智能制造的得力助手
中扮演著越來越重要的角色。 電池自動點焊機：技術原理與特點 電池自動點焊機是一種集機械、電氣、控制、傳感和計算機技術于一體的先進制造設備。它利用電阻熱焊接原理，通過電極對電池材料（如極片、集流體等）進行局部
如何操作比斯特BT-550D電動智能晶體管點焊機
在現代制造業中，點焊機作為連接金屬材料的關鍵設備，其操作便捷性和焊接效率直接影響著生產線的整體表現。比斯特BT-550D電動智能晶體管點焊機，以其出眾的性能和智能化的操作體驗，成為了眾多企業的理想選擇。本文將詳細介紹如何操作這款高效、智能的
工商網監
評論