近日，Waymo終于實現了將真正的自動駕駛汽車帶到城市街道上的承諾；今年10月，百度也曾宣布將在北京全面開放自動駕駛出租車服務。

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自動駕駛熱度越來高，大家的關注程度也不斷升高，其背后的核心技術也是大家關注的焦點之一。

（來源于網絡） 精準定位技術是移動機器人、自動駕駛等領域的核心技術。多傳感融合是一項綜合性的前沿技術，已成為自動駕駛及機器人的主流定位方案。將多個傳感器信息進行融合的技術，能夠彌補單個傳感器的局限，使得定位使得定位更加精準，具備更好的魯棒性。

目前從事移動機器人、自動駕駛相關的伙伴，在項目中經常會用到多個傳感器融合的方案，但是實踐項目落地中，如何優化融合方案？有新的傳感器融合時，又該如何優化框架并落地實現呢？ 多傳感器是一個比較龐大的系統，涉及的內容廣泛而繁雜，自學難度大，很多大佬在知乎分享干貨內容，但大家很難通過零散的知識點達到系統學習的效果，更難了解到落地經驗的精髓。那么，怎樣高效學習多傳感器融合的主要內容，先要從零開始，親手搭建前端-回環檢測-基于濾波-基于圖優化的融合定位解決方案，又應該怎么做呢？

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原文標題：激光雷達+GPS+IMU+輪速計的傳感器融合的定位系統

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