伺服電機（servo motor）是指在伺服系統中控制機械元件運轉的發動機，是一種補助馬達間接變速裝置。當使用久了之后，電機也會出現各種故障，下面我們梳理常見故障及解決方法。

1、伺服電機在有脈沖輸出時不運轉，如何處理?

a、監視控制器的脈沖輸出當前值以及脈沖輸出燈是否閃爍，確認指令脈沖已經執行并已經正常輸出脈沖;

b、檢查控制器到驅動器的控制電纜，動力電纜，編碼器電纜是否配線錯誤，破損或者接觸不良;

c、檢查帶制動器的伺服電機其制動器是否已經打開;監視伺服驅動器的面板確認脈沖指令是否輸入;

d、Run運行指令正常;

e、控制模式務必選擇位置控制模式;

f、伺服驅動器設置的輸入脈沖類型和指令脈沖的設置是否一致;

c、確保正轉側驅動禁止，反轉側驅動禁止信號以及偏差計數器復位信號沒有被輸入，脫開負載并且空載運行正常，檢查機械系統。

2、運行過程中發生電機偏差計數器溢出錯誤。

對策：增大偏差計數器溢出水平設定值;減慢旋轉速度;延長加減速時間;負載過重，需要重新選定更大容量的電機或減輕負載，加裝減速機等傳動機構提高負載能力。

3、高速旋轉時發生電機偏差計數器溢出錯誤。

對策：檢查電機動力電纜和編碼器電纜的配線是否正確，電纜是否有破損。

4、輸入較長指令脈沖時發生電機偏差計數器溢出錯誤。

對策：增益設置太大，重新手動調整增益或使用自動調整增益功能;延長加減速時間;負載過重，需要重新選定更大容量的電機或減輕負載，加裝減速機等傳動機構提高負荷能力。

5、伺服電機運行時出現異常聲音或抖動現象，如何處理?

機械系統：

連接電機軸和設備系統的聯軸器發生偏移，安裝螺釘未擰緊;滑輪或齒輪的咬合不良也會導致負載轉矩變動，嘗試空載運行，如果空載運行時正常則檢查機械系統的結合部分是否有異常;確認負載慣量，力矩以及轉速是否過大，嘗試空載運行，如果空載運行正常，則減輕負載或更換更大容量的驅動器和電機。

伺服參數：

伺服增益設置太大，建議用手動或自動方式重新調整伺服參數;確認速度反饋濾波器時間常數的設置，初始值為0，可嘗試增大設置值;電子齒輪比設置太大，建議恢復到出廠設置;伺服系統和機械系統的共振，嘗試調整弦波濾波器頻率以及幅值。

伺服配線：

使用標準動力電纜，編碼器電纜，控制電纜，電纜有無破損;檢查控制線附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動力電纜互相平行或相隔太近;檢查接地端子電位是否有發生變動，切實保證接地良好。

6、伺服電機做位置控制運行報超速故障，如何處理?

伺服Run信號一接入就發生：檢查伺服電機動力電纜和編碼器電纜的配線是否正確，有無破損。

輸入脈沖指令后在高速運行時發生：控制器輸出的脈沖頻率過大，修改程序調整脈沖輸出的頻率;電子齒輪比設置過大;伺服增益設置太大，嘗試重新用手動或自動方式調整伺服增益。

7、伺服電機做位置控制定位不準，如何處理?

首先確認控制器實際發出的脈沖當前值是否和預想的一致，如不一致則檢查并修正程序;

監視伺服驅動器接收到的脈沖指令個數是否和控制器發出的一致，如不一致則檢查控制線電纜;檢查伺服指令脈沖模式的設置是否和控制器設置得一致，如CW/CCW還是脈沖+方向;

伺服增益設置太大，嘗試重新用手動或自動方式調整伺服增益;伺服電機在進行往復運動時易產生累積誤差，建議在工藝允許的條件下設置一個機械原點信號，在誤差超出允許范圍之前進行原點搜索操作;機械系統本身精度不高或傳動機構有異常(如伺服電機和設備系統間的聯軸器部發生偏移等)。

8、伺服電機沒有帶負載報過載，如何處理?

如果是伺服Run(運行)信號一接入并且沒有發脈沖的情況下發生：

檢查伺服電機動力電纜配線，檢查是否有接觸不良或電纜破損;如果是帶制動器的伺服電機則務必將制動器打開;速度回路增益是否設置過大;速度回路的積分時間常數是否設置過小。

如果伺服只是在運行過程中發生：

位置回路增益是否設置過大;定位完成幅值是否設置過小;檢查伺服電機軸上沒有堵轉，并重新調整機械。

審核編輯 黃昊宇