AGV(Automated Guided Vehicles)自動導(dǎo)引運輸車又名無人搬運車、自動導(dǎo)航車、激光導(dǎo)航車。指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)航裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)航路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運輸車。

工業(yè)應(yīng)用中不需要駕駛員的搬運車，以可充電的蓄電池為其動力來源。一般可通過電腦來控制其行進(jìn)路徑以及行為，或利用電磁軌道(electromagnetic path-following system)來設(shè)立其行進(jìn)路徑，電磁軌道黏貼于地板上，無人搬運車則依靠電磁軌道所帶來的訊息進(jìn)行移動與動作。

AGV的特點

AGV的顯著特點的是無人駕駛，AGV上裝備有自動導(dǎo)向系統(tǒng)，可以保障系統(tǒng)在不需要人工引航的情況下就能夠沿預(yù)定的路線自動行駛，將貨物或物料自動從起始點運送到目的地。AGV的另一個特點是柔性好，自動化程度高和智能化水平高，AGV的行駛路徑可以根據(jù)倉儲貨位要求、生產(chǎn)工藝流程等改變而靈活改變，并且運行路徑改變的費用與傳統(tǒng)的輸送帶和剛性的傳送線相比非常低廉。AGV一般配備有裝卸機(jī)構(gòu)，可以與其他物流設(shè)備自動接口，實現(xiàn)貨物和物料裝卸與搬運全過程自動化。此外，AGV還具有清潔生產(chǎn)的特點，AGV依靠自帶的蓄電池提供動力，運行過程中無噪聲、無污染，可以應(yīng)用在許多要求工作環(huán)境清潔的場所。

AGV的分類

1、電磁感應(yīng)引導(dǎo)式AGV

電磁感應(yīng)式引導(dǎo)一般是在地面上，沿預(yù)先設(shè)定的行駛路徑埋設(shè)電線，當(dāng)高頻電流流經(jīng)導(dǎo)線時，導(dǎo)線周圍產(chǎn)生電磁場，AGV上左右對稱安裝有兩個電磁感應(yīng)器，它們所接收的電磁信號的強(qiáng)度差異可以反映AGV偏離路徑的程度。AGV的自動控制系統(tǒng)根據(jù)這種偏差來控制車輛的轉(zhuǎn)向，連續(xù)的動態(tài)閉環(huán)控制能夠保證AGV對設(shè)定路徑的穩(wěn)定自動跟蹤。這種電磁感應(yīng)引導(dǎo)式導(dǎo)航方法在絕大多數(shù)商業(yè)化的AGVS上使用，尤其是適用于大中型的AGV。

2、激光引導(dǎo)式AGV

該種AGV上安裝有可旋轉(zhuǎn)的激光掃描器，在運行路徑沿途的墻壁或支柱上安裝有高反光性反射板的激光定位標(biāo)志，AGV依靠激光掃描器發(fā)射激光束，然后接受由四周定位標(biāo)志反射回的激光束，車載計算機(jī)計算出車輛當(dāng)前的位置以及運動的方向，通過和內(nèi)置的數(shù)字地圖進(jìn)行對比來校正方位，從而實現(xiàn)自動搬運。

該種AGV的應(yīng)用越來越普遍。并且依據(jù)同樣的引導(dǎo)原理，若將激光掃描器更換為紅外發(fā)射器、或超聲波發(fā)射器，則激光引導(dǎo)式AGV可以變?yōu)榧t外引導(dǎo)式AGV和超聲波引導(dǎo)式AGV。

3、視覺引導(dǎo)式AGV

視覺引導(dǎo)式AGV是正在快速發(fā)展和成熟的AGV，該種AGV上裝有CCD攝像機(jī)和傳感器，在車載計算機(jī)中設(shè)置有AGV欲行駛路徑周圍環(huán)境圖像數(shù)據(jù)庫。AGV行駛過程中，攝像機(jī)動態(tài)獲取車輛周圍環(huán)境圖像信息并與圖像數(shù)據(jù)庫進(jìn)行比較，從而確定當(dāng)前位置并對下一步行駛做出決策。

這種AGV由于不要求人為設(shè)置任何物理路徑，因此在理論上具有最佳的引導(dǎo)柔性，隨著計算機(jī)圖像采集、儲存和處理技術(shù)的飛速發(fā)展，該種AGV的實用性越來越強(qiáng)。

此外，還有鐵磁陀螺慣性引導(dǎo)式AGV、光學(xué)引導(dǎo)式AGV等多種形式的AGV。

AMR是AGV的升級版

AMR（Autonomous Mobile Robot）意即“自主移動機(jī)器人”，AMR可利用軟件對工廠內(nèi)部繪制地圖或提前導(dǎo)入工廠建筑物圖紙實現(xiàn)導(dǎo)航。該項功能相當(dāng)于一輛裝載有 GPS 以及一套預(yù)裝地圖的汽車。當(dāng)汽車設(shè)置人們的住處和工作地址后，便能根據(jù)地圖上的位置生成最便捷的路徑。

AMR與AGV類似，簡單來說，AMR是AGV的升級版，但它無需借助磁條、導(dǎo)軌、二維碼等外部基礎(chǔ)設(shè)施。AMR可以細(xì)分成兩類：一類基于機(jī)器人集群管理，一類基于訂單撿取優(yōu)化。

AGV和AMR的區(qū)別

AGV和AMR兩者都可以實現(xiàn)物料運輸，但其相似性也僅止步于此，AMR和AGV的區(qū)別在于，前者本身具備強(qiáng)大的計算能力，它可以通過傳感器感知周圍環(huán)境并作出相應(yīng)的決策；而后者只是一個大型的執(zhí)行器，一舉一動都依賴于中央控制系統(tǒng)的調(diào)度。

①路徑規(guī)劃區(qū)別

AGV對于復(fù)雜、繁瑣、智能的指令無法進(jìn)行，設(shè)備更新時容易出現(xiàn)中斷情況，且在運輸過程中一旦遇到障礙物，只能停止運作。AMR的靈敏性更高，可智能篩選出到達(dá)目的地最有效的途徑，輕易繞開障礙物、自動跨層運輸，高效安全地完成工作，優(yōu)化生產(chǎn)力。

②應(yīng)用場景區(qū)別

AGV在此應(yīng)用實現(xiàn)中則顯得比較單一，僅限于遵循一條固定安裝于地面上的工廠固定路線；如需改變路線，則需要重新進(jìn)行設(shè)置規(guī)劃和地面布局，造成生產(chǎn)中斷等效益影響。AMR 僅需簡單的軟件調(diào)整即可變更任務(wù)，能滿足于不斷變化的環(huán)境、生產(chǎn)要求和任務(wù)執(zhí)行的優(yōu)先級設(shè)置。

③環(huán)境要求區(qū)別

中國的倉庫基礎(chǔ)條件一般比較差，地面沉降嚴(yán)重，而且不平坦，甚至有裂縫。AGV無法適應(yīng)這種環(huán)境，但AMR可以，即改即用的性能特點使企業(yè)能夠完全操控機(jī)器人及其功能。

④投入成本區(qū)別

更強(qiáng)大的功能，產(chǎn)品單機(jī)的售價也會更高，不過AMR無需進(jìn)行廠內(nèi)改造，總體成本會得到更好控制。

審核編輯 黃昊宇