我們經常出現拉拽故障:

SWITCH $SoftPlcint[21] 軟PLC反饋產生提示信息:

CASE 1

USER_MSG.MSG_TXT[]="SZ1 SchleppfehlerimProgrammbetrieb, Quittierung in Single-Step erforderlich !"–拉拽故障需要單步復位-

. . . . . .在出現焊鉗不控制,切超出拉拽監控最大值時,會觸發軌跡停止.

IF NOT $OUT[O_SZ1_FRG] AND (abs($softplcreal[1])>max_sf) AND ($softplcint[1]>0)THEN

-！A715 焊鉗在7軸模式-$softplcint[1]=7 伺服焊鉗-max_sf=15

-$softplcreal[1]實際由軟PLC偏差距離反饋

-$softplcreal[20]=max_sf將最大偏差值傳輸給軟PLC

-$softplcint[1]=附加軸與驅動裝置接口1配置值,例如:伺服焊鉗=7

BRAKE-如果出現上述故障立即中斷移動的軌跡

sf_prog_status ：拉拽故障的反饋變量監控狀態。

# PRG_MOTION:程序運行中出現的滯后誤差

# driveoff_motion:驅動裝置關斷時的滯后誤差

# man_motion:用運行建運行驅動裝置時的滯后誤差

# dest_invalid:由于目標位置無效導致的滯后誤差

# user_act:操作確認鍵時的滯后誤差

# SZ_IO: 無滯后誤差

滯后誤差監控

機器人報滯后故障實際上是SynchroMove軟件的一種監控!

如果機器人控制系統有定位權,則應對外部驅動裝置進行位置監控.

允許的滯后誤差極限可通過變量”MAX _SF ”(VW_USR_S.dat)配置。預先設定的滯后誤差極限為15mm。超出滯后誤差極限會導致機器人停機。在確認和消除滯后誤差后，可繼續機器人程序。針對滯后誤差可監控，可設置一個延遲時間。

變量“SYSBUSDELAY []”(vw_usr_s.dat).延遲時間單位為[12ms]。

延遲時間不得大于19*[12ms]，小于1*[12ms]。

自動計算延遲時間（VW_EMZ）

執行EMZ的條件:

1.正確設定機器人控制系統上外部驅動裝置的軟限位開關

2.切換至用戶組”專家”

3.運行方式T2

4.程序倍率100%

5.在文件夾VW_USER中選擇模塊”VW_EMZ”

6.選擇驅動裝置接口

7.執行程序

執行后提示:

通過測試運行得出延遲時間,被自動應用.

從上述介紹中我們可以看出，所謂的拉拽或者滯后，起因都是機器人外部軸E1移動過程中，焊鉗的氣缸移動速度慢了，跟不上機器人軟PLC的監控時間從而產生的故障。

那么我們結合程序的分析，從硬件上去看延遲滯后誤差故障。

1．伺服焊鉗控制器或MPVE故障。

MPYE為比例方向閥，利用比例控制技術，閥口開度可連續變化。可以實現方向控制和流量控制，控制主氣缸的方向和速度。

2．焊鉗氣缸故障，滑道卡。

3．短暫的更改參數能消除由于閥體或氣缸老化引起的一些延遲，但難以掩蓋故障的本身。還是要更換部件的。

C型槍的典型設定值：

X型槍的典型設定值：

K0是調節速度的，K3是抑制波動的；通過這兩個參數，基本上就可以調到滿意的特性；

K1不是用來修改速度的，而是用來抑制超調的，同時，會略微增加定位時間

K1和K3都有一定的減小靜差的作用

K2的作用不明顯，增加加速度緩沖K2以補償摩擦效果。

如果噴槍在到達目標位置或緩慢移動時趨于振動，請增加對壓力變化K3的緩沖。

Kv static用來調節速度

Kv dynamic用來消除動態跟蹤誤差。

因此從上述的原因，我們可以得出，一旦出現了拉拽故障，這就是告訴我們，焊鉗的閥或者氣缸，或者導向滑軌出現的老化，泄露，磨損等問題，最好的方法就是更換，備件，或是及時保養。

責任編輯：xj

原文標題：KUKAC4 大眾版機器人報"伺服焊鉗的滯后故障分析"

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