KUKA 機器人的初始化運行稱為 BCO 運行。

BCO 是 B lock coincidence （即程序段重合）的縮寫。重合意為 “ 一致 ” 及 “ 時間 / 空間事件的會合 ”。

在下列情況下要進行 BCO 運行：

? 選擇程序 （例 1）

? 程序復位： 復位 （例 1）

? 程序執行時手動移動 （例 1）

? 更改程序 （例 2）

? 語句行選擇 （例 3）

BCO 運行執行舉例

1 選定程序或程序復位后 BCO 運行至原始位置

2 更改了運動指令后執行 BCO 運行 刪除、示教了點后

3 進行了語句行選擇后執行 BCO 運行

BCO 運行的原因 :

為了使當前的機器人位置與機器人程序中的當前點位置保持一致，必須執行 BCO 運行。

僅當當前的機器人位置與編程設定的位置相同時才可進行軌跡規劃。因此，首先必須將 TCP 置于軌跡上。

在選擇或者復位程序后 BCO 運行至 Home 位置

相關系統變量

$ON_PATH 在軌跡上

用于監視編程路徑的信號聲明

BCO運行后設置此輸出。因此，機器人控制器會與上級控制器通信，使機器人位于編程路徑上，只有當機器人離開路徑，程序被復位或執行塊選擇時，輸出才再次復位。

VW標準設置 ：SIGNAL $ON_PATH $OUT[4040]

$MOVE_BCO

指示當前是否正在執行BCO運行

$MOVE_BCO=State

true：正在進行BCO運行。

false：不進行BCO運行。

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