通過(guò)逆向啟動(dòng)鍵執(zhí)行反向運(yùn)行

逆向啟動(dòng)鍵。用逆向啟動(dòng)鍵可逆向啟動(dòng)一個(gè)程序。程序?qū)⒅鸩竭\(yùn)行。

行反向運(yùn)動(dòng) （通過(guò)逆向啟動(dòng)鍵）:

如果應(yīng)優(yōu)化運(yùn)動(dòng)的序列并且為此目的重新示教各個(gè)點(diǎn)，則通過(guò)逆向啟動(dòng)鍵經(jīng)常使用反向運(yùn)行。用戶沿軌跡反向運(yùn)動(dòng)，直到到達(dá)待修正的點(diǎn)。在重新示教此點(diǎn)之后，必要時(shí)繼續(xù)向后運(yùn)行，以修正其他點(diǎn)。

后退時(shí)，自動(dòng)采用程序運(yùn)行方式 #BSTEP。

$PRO_MODE程序運(yùn)行模式#BSTEP后退步進(jìn)： 連續(xù)后退執(zhí)行到程序的開(kāi)始.

后退時(shí)不能進(jìn)行軌跡逼近或擺動(dòng)。如果前行時(shí)這些點(diǎn)已被軌跡逼近或擺動(dòng)，則返回軌跡將不同于前行軌跡。由此在逆向啟動(dòng)后，盡管機(jī)器人完全沒(méi)有脫離前行軌跡，但它可能必須先執(zhí)行一次 BCO 運(yùn)行。

BCO 運(yùn)行必須作為 LIN 或 PTP 運(yùn)動(dòng)從實(shí)際位置移動(dòng)到目標(biāo)位置。速度已自動(dòng)下降。無(wú)法確保預(yù)見(jiàn)運(yùn)動(dòng)過(guò)程。在 BCO 運(yùn)行時(shí)觀察運(yùn)動(dòng)，以便有發(fā)生碰撞的危險(xiǎn)時(shí)機(jī)器人可及時(shí)停止。

操作步驟:

1.按住確認(rèn)開(kāi)關(guān)，直至狀態(tài)欄 “ 驅(qū)動(dòng)器已準(zhǔn)備就緒 ” 顯示：

2. 按下并且按住逆向 （后退）啟動(dòng)鍵。

? 如果機(jī)器人已經(jīng)位于后退軌跡上，則即刻后退。

? 如果機(jī)器人沒(méi)有位于后退軌跡上，則即刻駛向那里。當(dāng)信息窗口顯示“已達(dá) BCO” 時(shí)，說(shuō)明機(jī)器人已經(jīng)達(dá)到此軌跡。機(jī)器人停下。重新按下逆向啟動(dòng)鍵。機(jī)器人現(xiàn)在后退。

2.對(duì)每一個(gè)運(yùn)動(dòng)組都要重新按下逆向啟動(dòng)鍵。

反向運(yùn)行的工作原理和特性:

工作原理 :

正向運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人控制系統(tǒng)將執(zhí)行完畢的運(yùn)動(dòng)存在一個(gè)環(huán)形緩沖器中。反向運(yùn)行時(shí)，根據(jù)所存的信息執(zhí)行這些運(yùn)動(dòng)。

刪除緩沖器后不可反向運(yùn)行：

下列情況下將刪除緩沖器的內(nèi)容。只有當(dāng)重新執(zhí)行正向運(yùn)動(dòng)后，才可再次執(zhí)行反向運(yùn)動(dòng)。

l重置程序。

l選擇程序。

l在程序中添加或刪除行。

lKRL 指令 RESUME

l語(yǔ)句選擇另一種運(yùn)動(dòng)作為當(dāng)前運(yùn)動(dòng)。

在當(dāng)前樣條組內(nèi)的任意一個(gè)段點(diǎn)選擇語(yǔ)句均可不受限制。這被視為針對(duì)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)的語(yǔ)句選擇，因?yàn)闄C(jī)器人控制系統(tǒng)把一個(gè)樣條組作為一個(gè)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行設(shè)計(jì)和執(zhí)行。

機(jī)器人控制系統(tǒng)刪除緩沖器，對(duì)此不發(fā)出提示信息。

屬性:?

l僅在運(yùn)行方式 T1 和 T2 下可反向運(yùn)行。

l在反向運(yùn)行時(shí)，僅僅執(zhí)行運(yùn)動(dòng)，無(wú)控制結(jié)構(gòu)和控制指令。

l在正向運(yùn)行時(shí)不記錄輸出端和旗標(biāo)。所以反向運(yùn)行時(shí)不能恢復(fù)之前的狀態(tài)。

l速度和前行時(shí)相同。

監(jiān)控裝置會(huì)在運(yùn)行方式 T2 下反向運(yùn)行時(shí)作出響應(yīng)，而在正向運(yùn)行時(shí)沒(méi)有反應(yīng)。在此情況下，必須降低程序倍率。

l反向運(yùn)行默認(rèn)為激活。專家用戶組可取消激活反向運(yùn)行或在特定運(yùn)動(dòng)中有針對(duì)性地阻止反向運(yùn)行。

有子程序時(shí)的特性

l? 在一個(gè)中斷程序中前行的運(yùn)動(dòng)不被記錄。所以也不能后退。

l? 如果一個(gè)子程序在前行時(shí)已完全運(yùn)行完畢，則無(wú)法后退運(yùn)行。

l? 如果前行運(yùn)動(dòng)在子程序中停止，則后續(xù)反應(yīng)取決于預(yù)進(jìn)指針的位置：

軌跡逼近時(shí)的動(dòng)作

后退時(shí)不能進(jìn)行軌跡逼近。如果前行時(shí)這些點(diǎn)已軌跡逼近，則退回軌跡將不同于前行軌跡。因此在逆向啟動(dòng)后，盡管機(jī)器人完全沒(méi)有脫離前行軌跡，但它可能必須先執(zhí)行一次 BCO 運(yùn)行到后退軌跡上。

在逼近區(qū)域外的逆向啟動(dòng)：

當(dāng)機(jī)器人位于軌跡上，但不在逼近區(qū)域內(nèi)時(shí)，按下逆向啟動(dòng)鍵。機(jī)器人現(xiàn)在在軌跡上后退到上一次運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)點(diǎn)。

PBACK = 按下逆向啟動(dòng)鍵時(shí)機(jī)器人的位置

當(dāng)上一次運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)點(diǎn)被軌跡逼近后，仍會(huì)精確地移至此點(diǎn)。

在逼近區(qū)域內(nèi)的逆向啟動(dòng)：

當(dāng)機(jī)器人位于逼近區(qū)域內(nèi)時(shí)，按下逆向啟動(dòng)鍵。現(xiàn)在機(jī)器人在逼近區(qū)域的起始處執(zhí)行 BCO 運(yùn)行并且在此停機(jī)。如果現(xiàn)在再按一次逆向啟動(dòng)鍵，則開(kāi)始原來(lái)的反向運(yùn)行，即機(jī)器人在軌跡上后退到上一次運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)點(diǎn)。

從后退切換至前行:

僅滿足以下前提條件時(shí)才允許在后退后重新向前運(yùn)行：

l? 可以對(duì)后退語(yǔ)句指針?biāo)诘某绦蛐羞M(jìn)行語(yǔ)句選擇。

l? 如果應(yīng)重新前行的第一個(gè)運(yùn)動(dòng)是常規(guī)運(yùn)動(dòng)，則必須已對(duì)其完全編程。

例如：如果第一項(xiàng)運(yùn)動(dòng)是 PTP_REL，則無(wú)法從后退切換至前行。除了少數(shù)例外情況，樣條運(yùn)動(dòng)不會(huì)受到這種限制。

如果后退后首次按下啟動(dòng)正向運(yùn)行按鍵，則特性如下：

l? 如果有 BCO，則自動(dòng)恢復(fù)上一次前行程序運(yùn)行方式，機(jī)器人沿軌跡向前運(yùn)行。

l? 如果沒(méi)有 BCO，則執(zhí)行 BCO 運(yùn)行。在此期間，程序運(yùn)行方式還在 #BSTEP 上。機(jī)器人在 BCO 運(yùn)行后停機(jī)。此時(shí)必須再次按下啟動(dòng)正向運(yùn)行（前行）按鍵。自動(dòng)恢復(fù)上一次前行的程序運(yùn)行方式，機(jī)器人此時(shí)沿軌跡向前運(yùn)行。

如果在一個(gè)控制結(jié)構(gòu)內(nèi)從后退切換至前行，則機(jī)器人先前行至控制結(jié)構(gòu)的末端。然后機(jī)器人伴隨信息提示 “下一語(yǔ)句 { 語(yǔ)句編號(hào) } 的控制結(jié)構(gòu)”停止運(yùn)行。該語(yǔ)句編號(hào)給出控制結(jié)構(gòu)后的第一個(gè)語(yǔ)句。

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