任務五：運行搬運程序

(1）加載程序示教完成后， 保存好的程序必須加載到內存中才能運行， 選擇“banyun”目錄下banyunl程序，點擊示教界面下方【選定】軟鍵， 完成程序的加載

(2）試運行程序 程序加載后， 程序執行的藍色指示箭頭位于初始行。將確認開關按至中間檔位并按住 ，按住示教器左側藍色三角形正向運行鍵， 狀態欄運行鍵和程序內部運行狀態的文字說明為綠色， 則程序開始試運行， 藍色指示箭頭下移。

當藍色指示箭頭移至第4行PTP命令行時，彈出 “ BCO”提示信息， 點擊【OK】或【全部OK】軟鍵，繼續試運行程序。

(3）自動運行程序

在試運行過程中程序測試無誤后， 方可進行自動運行程序。自動運行程序操作步驟如下：

步驟1：加載程序。

步驟2：手動操作程序直至程序提示“BCO ” 信息。

步驟3：將連接管理器轉動到鎖緊位置， 彈出運行模式， 選擇 “AUT” 模式， 再將連接管理器轉動到開鎖位置，此時狀態顯示編輯欄的 “ Tl ” 改為“AUT”

步驟4：為安全起見， 降低機器人自動運行速度， 將程序調節量設定為10%。

步驟5：點擊示教器左側藍色三角形正向運行鍵， 程序自動運行， 機器人自動完成搬運任務， 自動運行過程中狀態顯示編輯欄顯示。

任務六：循環搬運

參照任務一至任務四對其它五個工件分別進行示教編程，并將程序名設置為banyun2至banyun6編制主程序利用計數循環for和分支switch-case語句循環調用banyun1至banyun6子程序，從而實現6個工件的循環搬運。

步驟1：點擊示教界面左上角或示教器右下角機器人圖標進入主菜單，然后點擊【配置】→【用戶組】→ 【專家】進入專家模式登錄界面如圖所示，輸入密碼kuka即可登錄。

步驟2：登錄后， 點擊示教界面左下角【新建】軟鍵， 新建主程序模塊banyun16如圖所示。點擊【打開】軟鍵， 進入程序編輯器如圖所示。因為被調用子程序banyun1至banyun6中己包含有HOME行， 所以將主程序中兩個HOME行刪除。

步驟3：因為有六個子程序需要調用， 所以在INI行上方聲明一 個整型變量int count作為循環計數器如圖所示

步驟4：在INI行與 END行之間添加for循環如圖所示

步驟5：機器人進行第 i 個工件搬運時需要執行banyuni子程序（i為1至6 ）， 在for循環中嵌入switch-case分支語句分別調用子程序banyunl （）至banyun6 （）， 完整的循環搬運主程序如圖所示

項目總結：

通過本項目學習， 掌握了 PTP和LIN運動指令以及WAIT和OUT邏輯指令基本使用；能夠進行機器人運動軌跡規劃和程序流程圖指定；能夠進行工具坐標系和基坐標系、 運動方式以及運動速度設定：能夠進行程序新建、 測試和自動運行能夠進行主程序對子程序調用；能夠進行機器人操作并在線示教編程；獨立完成工業機器人在搬運生產中的實際應用。

責任編輯：xj

原文標題：KUKA工業機器人搬運編程與操作（下）

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