任務四：示教編程

(1）打開程序

打開已經新建的程序文件banyunl“ ，進入程序編輯器。程序編輯器中有4行程序，其中， INI：初始化，END：程序結束，中間兩行為回HOME點。

(2）示教：回HOME點

使用示教器手動操作機器人移動到合適位置，作為機器人的HOME點。將光標定位在HOME程序行，點擊示教器界面左下角【更改】軟鍵，將HOME8名稱改為HOME5，因為HOME是全局變量，會影響其它程序的初始位置。

點擊HOME5后黑色三角形設定工具坐標系和基坐標系

點擊示教器界面右下角【OK】軟鍵， 彈出對話框， 點擊【是】接納坐標系修改， 繼續彈出對話框， 點擊【是】采用此點作為HOME5點， 同時完成第4行PTP命令的修改。同樣地， 將默認的第6行命令中HOME點

(3）示教1/0：氣爪打開

將光標選擇在第5行， 點擊示教界面左下角【指令】軟鍵， 相繼選擇【邏輯】→【OUT】→OUT指令， 彈出OUT聯機表格。將輸出端編號改為17， 輸出接通狀態改為FALSE， 取消CONT， 完成OUT命令參數設置， 點擊示教界面右下角【OK】軟鍵。同時， 再次將光標選擇在第5行， 點擊示教界面右下角【編輯】軟鍵， 選擇【刪除】將第5行空行刪除。

(4 ）示教：P1點

手動操作機器人移動到Pl點， 將光標移至第5行，點擊示教界面左下角【指令】→【運動】→【PTP】，添加指令PTP示教界面右下角【OK】軟鍵完成P1點示教

(5 ）示教：P2點

手動操作機器人移動到P2 點， 將光標移至第6行，點擊示教界面下邊【上一條指令】，繼續點擊添加指令PTP，點擊示教界面右下角【OK】軟鍵完成P2點示教

(6 ）示教：P3點

手動操作機器人移動到P3 點， 將光標移至第7行，點擊示教界面下邊上一條指令繼續添加指令PTP，點擊示教界面右下角【OK】軟鍵完成P3點示教

(7 ）示教：P4點

手動操作機器人移動到P4點， 將光標移至第8行， 點擊示教界面下邊【上 條指令】， 繼續添加指令PTP，點擊示教界面右下角【OK】軟鍵完成P4點示教。

(8）示教：P5點

手動操作機器人移動到P5點， 將光標移至第9行， 點擊示教界面左下角【指令】→【運動】→【LIN】， 添加指令LIN，修改速度為0.1m/s，點擊示教界面右下角【OK】軟鍵完成P5點示教

(9）示教1/0：氣爪抓緊

將光標選擇在第10行， 點擊示教界面左下角【指令】軟鍵， 相繼選擇【邏輯】→【OUT】→OUT指令， 輸出端編號默認為17，輸出接通狀態改為TRUE， 點擊右下角【OK】完成OUT命令參數設置

(10）示教等待

為使得氣爪可靠夾緊工件，在此設置等待時間0.5s。將光標選擇在第11行，點擊【指令】→【邏輯】→【WAIT】，設置時間參數，點擊右下角【OK】完成等待示教

(11 ）示教：P6點、 P7點、 P8點、 p9點、 HOME

參照P4點， 用 LIN命令示教P6點：分別參照P3點、 P2點、 Pl點， 用PTP命令分別示教P7點、 P8點、 pg點；用PTP命令回歸HOME點所示， 完成機器人從卸料區抓取工件過程。

(12 ）示教：P10點

手動操作機器人移動到P10點， 將光標移至第16行， 點擊示教界面左下角【指令】→【運動】→【PTP】，添加指令PTP，點擊示教界面右下面角【OK】軟鍵完成P10點示教

(13 ）示教：P11點

手動操作機器人移動到P11點，將光標移至第18行， 點擊示教界面左下角【指令】→【運動】→【LIN】，添加指令LIN，修改速度為0.1m/s,點擊示教界面右下面角【OK】軟鍵完成P11點示教

(14）示教1/0：氣爪打開

添加OUT指令， 將氣爪打開， 工件放置于堆垛區指定地點

(15）示教等待

為確保氣爪可靠打開， 添加WAIT延時指令。

(16）示教：P12點， HOME

參照P10點， 用 LIN命令示教P12點：用 PTP命令回歸HOME點， 完成機器人從堆垛區放置工件過程， 完成搬運任務。

示教完成之后， 參考程序如圖所示。

待續。。。請看下一篇

責任編輯：xj

原文標題：KUKA工業機器人搬運編程與操作（中）

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