項目描述：

被搬運工件位于圖卸料區， 機器人末端氣爪從卸料區下端將一個工件夾取， 并將之搬運至圖堆垛區的一個放置點。

任務一：運動規劃和制定程序流程圖

運動規劃

運動軌跡

程序流程圖

任務二：示教前準備

(1）參數設置（包含坐標模式、 運動模式、 速度）

在示教器過程中需要在一定的坐標模式、 運動模式和操作速度下手動控制機器人達到一定的位置， 因此在示教運動指令前， 必須選定好坐標模式、 運動模式和速度。

(2) 1/0配置

本任務中使用氣爪來抓取和釋放工件， 氣爪的打開和關閉需要通過1/0接口信號控制， KUKA機器人控制系統提供了1/0通信接口， 本任務采用編號為17的1/0通信接口。

(3）工具坐標系設定

以被搬運工件為對象選取 一個接觸尖點，同時選取氣爪的一個接觸尖點， 測試氣爪的TCP和姿態

(4）基坐標系設定

以堆垛區平臺為對象， 同時選取氣爪一個接觸尖點，測試基坐標系

任務三：新建程序

步驟1：點擊R1，選擇R1文件夾， 點擊示教界面左下角【新】軟鍵新建一個文件夾，通過彈出軟鍵盤輸入文件夾名“banyun“點擊示教界面右下角【OK】軟鍵

步驟2：選擇 “ banyun ” 文件夾，點擊示教界面右下角【打開】軟鍵，打開該文件夾

步驟3：點擊示教界面左下角的【新】軟鍵， 通過彈出的軟鍵盤輸入程序名 “ banyun”，點擊示教界面右下角【OK】軟鍵， 信息欄彈出相同程序名的提示信息

步驟4：重做步驟3，將程序名命為“ banyunl”可新建一個程序

待續。。。。。請看下一篇

責任編輯：xj

原文標題：KUKA工業機器人搬運編程與操作（上）

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