現有技術中，超聲波馬達已經是一種較為常見的馬達，相比于傳統的線圈驅動馬達，可以任意控制轉動的角度，適合于精確控制轉動的場合。然而現有的超聲波馬達實際應用一直較為受到限制，原因在于其體積一般較大，雖然轉動力矩相比傳統馬達并不弱，然而在實際應用中很難針對不同力矩的需求進行調整，導致超聲波馬達的應用范圍受到限制。

因此，現有技術還有待于改進和發展。本項目研發目的在于提供一種超聲波加強型馬達裝置及其實現方法，針對現有技術中的超聲波馬達提供力矩不足的情況，提供一種任意加強力矩的超聲波馬達裝置和實現方法。本項目可行性高，將超聲電機應用范圍進一步拓寬，突破常規限制，在行業內具有技術領先性。

一、關鍵技術：

1.超聲電機串聯結構設置；多個超聲電機串聯結構，需要符合電機運動特性，摩擦特征，做好多個定子、轉子的同軸設計以及結構設置。

2.超聲電機串聯共軸對外驅動旋轉控制。多個超聲電機串聯，多個電機統一接到同一個電源模塊，驅動電源具有多接口輸出，接口輸出轉動一致的特性，保障超聲電機串聯共軸對外驅動旋轉控制。

二﹑主要技術指標與創新點：

1、通過共軸方式向外輸送多個超聲波馬達單元的旋轉驅動力，同時，本發明所述超聲波馬達的驅動控制中，可以控制每一超聲波馬達單元采用同步地驅動方式，從而實現共軸的疊加輸出效果。

2、在驅動控制下，也可以就不同的超聲波馬達單元進行不同驅動力的分配輸出，從而實現對各超聲波馬達單元的合并輸出。可以針對不同的驅動力要求，提供任意擴展驅動能力的超聲波馬達裝置，在超過實際需要的馬達驅動能力時，可通過驅動程序的控制實現對驅動力的分配，從而更寬泛地應用超聲波馬達。

三、主要技術內容與技術途徑：

利用兩個部分實現超聲電機串聯結構，這兩個部分分別為：對共軸進行驅動，通過共軸對外驅動旋轉。對共軸進行驅動：每一超聲波馬達單元的定子和轉子都設置具有上下貫通的通孔，并由轉子連接驅動在通孔中設置的共軸。每一超聲波馬達單元的定子設置在一定子座上，所述定子座設置具有一用于裝配串聯其他超聲波馬達單元的翼部，并在翼部上設置具有至少兩連接孔。轉子上的通孔設置為非圓形，并且所述共軸的對應位置設置為對應的截面適配形狀，轉子上的通孔設置具有一側平齊的結構。

共軸對外驅動旋轉：單元受控對共軸進行驅動，每一個超聲波馬達連接到統一電源，由驅動電源控制系統控制每一超聲波馬達單元采用同步驅動。

示意圖如下：

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