廣東奧迪威傳感科技股份有限公司（AUDIOWELL)是一家以“位置、距離、速度傳感器及相應模組的研發、設計、生產和銷售”為主營業務的高新技術企業，是細分行業領先的傳感器元器件及解決方案的提供商。

目前，AUDIOWELL是國內傳感器件產品線領先的制造商和方案提供商，其超聲波傳感器、流量傳感器、發聲器件及超聲波換能器件等系列處于市場領先地位，產品廣泛應用于汽車電子、智能儀表、安防通訊、環境與健康電器等多個行業和領域。在服務中國客戶的同時，AUDIOWELL已經為全球多個國家和地區客戶提供專業的產品和服務。

AGV小車自動避障解決方案

近年來，無人化這個概念逐漸被運用到了社會中的各個行業，比如無人零售、無人駕駛、無人工廠；而跟物流有關的就有無人分揀機器人、無人駕駛卡車和無人叉車，越來越多的新裝備也開始投入到實際運用中。

倉儲管理在物流管理中占據著核心地位。傳統的倉儲管理中存在諸多的弊端，通過智慧物流，升級裝備技術，提升自動化水平，實現機器替代人的戰略，可有效解決倉儲物流管理的現存痛點。其中自動引導運輸車（Automated Guided Vehicle，簡稱AGV）是智能化物流倉庫中必不可少的工具。

AGV小車主要實現定位商品位置，以最優路徑揀貨，然后自動把貨物送到目的地的功能。不管是要進行導航規劃還是避障，感知周邊環境信息是第一步。就避障來說，移動機器人需要通過傳感器實時獲取自身周圍障礙物信息，包括尺寸、形狀和位置等信息。避障使用的傳感器多種多樣，各有不同的原理和特點。目前常見的主要有超聲波傳感器、視覺傳感器、激光傳感器、紅外傳感器等。

其中，超聲波傳感器是一種成本低、實現方法簡單、技術成熟的方案，其利用超聲波傳感器來實現避障，即通過壓電或靜電變送器產生一個頻率在幾十kHz的超聲波脈沖組成波包，系統檢測高于某閾值的反向聲波，檢測到后使用測量到的飛行時間計算距離，實時獲取自身周圍障礙物信息，包括障礙物的尺寸、形狀和位置等。

作為機器人的眼睛，AGV領域的避障問題，奧迪威（AUDIOWELL）推出了車規級的超聲波傳感器，以替代傳統的紅外和激光傳感器，能夠幫助倉儲AGV在倉庫中實現自主避障，當多輛小車交叉行駛時，及時、準確停車以避免碰撞。超聲波傳感器可探測90°水平視角、45°垂直視角范圍，且有效探測距離為5m，以保證更高的可靠性與穩定性。相對于2D 掃面式雷達的單一水平面探測，傳感器可以更好地規避地上的低矮障礙物。

傳感器發射超聲波，聲音是錐形傳播的，因此實際測到的距離并不是一個點，而是某個錐形角度范圍內最近物體的距離。超聲波傳感器內置的避障算法，對視場范圍內的所有障礙物信息進行深度整合與處理，最終只輸出距離機器人最近的障礙物的方位信息。

當傳感器探測到障礙物并進入到預警區域內，傳感器就會將距離機器人最近的障礙物的方位信息及時反饋給AGV控制系統，由控制系統控制機器人減速、剎車。而對于那些不在機器人前進區域內的障礙物，即使離的再近，雷達也不會預警，以保證機器人作業的效率。當障礙物離開后或者設計繞開障礙物，機器人方可繼續工作。在實際應用中，只需要設置AGV車寬、避障范圍即可，無需二次數據開發。

車輛通過激光點云結合高精度地圖進行局部路徑規劃，獲得若干條待選軌跡。然后將超聲波獲取到的障礙物信息進行投影，反算至車輛坐標系下，對獲得的待選軌跡進行進一步篩選與修正，最終得出最優軌跡，根據最優軌跡控制車輛運動。當車輛處于前進狀態時，前方超聲波獲取的障礙物距離小于車輛行駛的安全距離時，車輛進行急停，當車輛處于倒車狀態時同理。