逆向啟動鍵。用逆向啟動鍵可逆向啟動一個程序。程序將逐步運行。

行反向運動 （通過逆向啟動鍵）:

如果應優(yōu)化運動的序列并且為此目的重新示教各個點，則通過逆向啟動鍵經常使用反向運行。用戶沿軌跡反向運動，直到到達待修正的點。在重新示教此點之后，必要時繼續(xù)向后運行，以修正其他點。

后退時，自動采用程序運行方式 #BSTEP。

$PRO_MODE程序運行模式#BSTEP后退步進： 連續(xù)后退執(zhí)行到程序的開始.

后退時不能進行軌跡逼近或擺動。如果前行時這些點已被軌跡逼近或擺動，則返回軌跡將不同于前行軌跡。由此在逆向啟動后，盡管機器人完全沒有脫離前行軌跡，但它可能必須先執(zhí)行一次 BCO 運行。

BCO 運行必須作為 LIN 或 PTP 運動從實際位置移動到目標位置。速度已自動下降。無法確保預見運動過程。在 BCO 運行時觀察運動，以便有發(fā)生碰撞的危險時機器人可及時停止。

操作步驟:

1.按住確認開關，直至狀態(tài)欄 “ 驅動器已準備就緒 ” 顯示：

2. 按下并且按住逆向 （后退）啟動鍵。

? 如果機器人已經位于后退軌跡上，則即刻后退。