表層程序：

KLIN VB=8［mm/s］ Genau=2［mm］ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0［1/100s］ P

軌跡程序

1： FB PSPS = M30 & M32 & M39 & E41 & E45& E56 & E74 & E77 & E80

SPS程序

內(nèi)部程序：

VW_MPARA_ACT=P6_D 點(diǎn)號(hào)轉(zhuǎn)存

Act_P1 =P6 存儲(chǔ)點(diǎn)

Act_P2 =P6 存儲(chǔ)點(diǎn)

VW（#MPARA，TRUE）執(zhí)行后臺(tái) 輔助程序

SPS_FERTIG=FALSE

TRIGGERWHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO SPS_TRIG（10006） PRIO=-1 執(zhí)行SPS程序

LIN P6C_DIS 執(zhí)行工藝直線軌跡

$ADVANCE=1 激活預(yù)執(zhí)行

DEF TOOL （TOOL_NO:IN ）

INT TOOL_NO 聲明： 整數(shù)形式變量TOOL_NO

IF （TOOL_NO==0） THEN 如果工具號(hào) 為 0

$TOOL=$NULLFRAME 對(duì)工具坐標(biāo) 進(jìn)行清零

IF $ADAP_ACC《》#NONE THEN 加速度適配器的激活 = #STEP2

$LOAD.M=$DEF_L_M 載荷質(zhì)量 機(jī)器人自身值

$LOAD.CM=$DEF_L_CM 載荷重心

$LOAD.J=$DEF_L_J 載荷 慣性

ENDIF

ELSE -------如果有工具號(hào)

CONTINUE

$TOOL=TOOL_DATA［TOOL_NO］ 使用工具庫(kù)對(duì)應(yīng)的號(hào)里的工具信息

IF $ADAP_ACC《》#NONE THEN加速度適配器的激活 = #STEP2

IF LOAD_DATA［TOOL_NO］.M《0 THEN 負(fù)載庫(kù)里的重量值為小于0

$LOAD.M=$DEF_L_M 使用機(jī)器人自身計(jì)算值

$LOAD.CM=$DEF_L_CM

$LOAD.J=$DEF_L_J

ELSE---------負(fù)載庫(kù)里的重量值有數(shù)

$LOAD.M=LOAD_DATA［TOOL_NO］.M CONFIG.dat里計(jì)算值質(zhì)量

$LOAD.CM=LOAD_DATA［TOOL_NO］.CMCONFIG.dat里計(jì)算值重心

$LOAD.J=LOAD_DATA［TOOL_NO］.JCONFIG.dat里計(jì)算值慣性

IF （（$LOAD.M《》0） AND （$LOAD.J.X==0） AND（$LOAD.J.Y==0） AND （$LOAD.J.Z==0）） THEN如果有重量，但重心 是0，0，0就用機(jī)器人自身值

$LOAD.J=$DEF_L_J載荷重心

ENDIF

ENDIF

ENDIF

ENDIF

CONTINUE

$ACT_TOOL=TOOL_NO 激活的工具號(hào)

END

$LOAD預(yù)先運(yùn)行中當(dāng)前有效的載荷數(shù)據(jù)

該結(jié)構(gòu)包含輸入到機(jī)器人控制器中并分配給當(dāng)前工具的有效載荷數(shù)據(jù)。參考坐標(biāo)系是FLANGE坐標(biāo)系。

$LOAD={M 重量 ， CM重心， J慣性}

M質(zhì)量類型：REAL；單位：公斤

CM 重心 FRAME

X，Y，Z：重心相對(duì)于法蘭的位置

A，B，C：主慣性軸相對(duì)于法蘭的方向

J慣性： Type： INERTIA

X，Y，Z：圍繞相對(duì)于法蘭旋轉(zhuǎn)了A，B和C的坐標(biāo)系軸的慣性矩。

DEF BASE （BASE_NO:IN ）

INT BASE_NO 聲明： 整數(shù)形式變量BASE_NO

IF （BASE_NO==0） THEN 如果給的BASE號(hào)是0

CONTINUE

$BASE=$WORLD就使用全球坐標(biāo)作為$BASE坐標(biāo)值

ELSE 如果給的BASE號(hào)不 是0

CONTINUE

$BASE=BASE_DATA［BASE_NO］將CONFIG.dat里的BASE庫(kù)值 寫(xiě)入BASE坐標(biāo)里

ENDIF

CONTINUE

$ACT_BASE=BASE_NO ; 顯示當(dāng)前使用的BASE號(hào)

CONTINUE

$ACT_EX_AX=-1 外部軸使用的BASE號(hào)
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