$DRIVES_ON - 驅動裝置接通

如果在此輸入端上施加了持續至少 20 毫秒的高脈沖，則上級控制系統會接通機器人驅動裝置。

$USER_SAF - 操作人員防護裝置 / 防護門該輸出端在打開護欄詢問開關（運行方式 AUT）或放開確認開關（運行方式 T1或 T2）時復位。

1.KRC-PLC BEREIT ----------1- O_R_Bereit=9 A9機器人準備就緒$RC_RDY1 $OUT[9]

2.KRC-PLC RK9 ----------1- O_R_Auto=12$I_O_ACTCONF$OUT[12]機器人自動模式

3.KRC-PLC RK100 ----------1-O_R_RK100=10 A10機器人控制系統啟動RK100=10 $OUT[RK100]=MERK1 ，MERK1=$ALARM_STOP AND $USER_SAF$ALARM_STOP：報警停止，$USER_SAF：安全門監視用戶安全 $USER_SAF $OUT[4059]機器人安全信息滿足。4.KRC-PLC PF0----------1 -$OUT[PF0]=(P0_MERKER OR (DownLoadActive AND ($Mode_OP==#EX))) AND$IN_HOME -$IN_HOME :$OUT[4036]–在FOLGE程序的首部存儲當前的軸坐標為初始點VW(#VW_AUE_WAIT,TRUE )

5.PLC-KRC ANTEIN----------2-I_R_Ant_Ein=10驅動接通 E10

6.KRC-PLC SAK ----------3-O_R_SAK=16在軌跡上$NEAR_POSRET:$OUT[16]

7.PLC-KRC FLGNO----------4 -PRG_NR $IN[1] TO $IN[8]程序號給入

8.KRC-PLC FLGNO----------5-PRG_NR_REFL$OUT[1] TO $OUT[8]程序號返回

9.PLC-KRC SRB----------6-程序啟動I_R_SRB=9 -E9

10.KRC-PLC PF0----------7 -機器人不在原位

11.KRC-PLC LPTK ----------8–程序到達最后一點LPKT=14-在FOLGE程序中最后執行VW (#VW_AUE_END,TRUE)發出程序在最后1點，等待一段時間后再關閉。

12.PLC-KRC FLGNO ----------9-PRG_NR關閉

13.KRC-PLC FLGNO ----------10- PRG_NR_REFL關閉

14.KRC-PLC LPTK----------11- 機器人最后一點關閉

15.KRC-PLC PF0----------12- 機器人在原位

那么根據機器人外部自動順序我們的PLC程序應如何處理呢?如下:

FB200_ROB的SCL程序:

xS_Start:= (bVisuTasten = Byte#6); -WINCC手動驅動按鈕

R_TRIG_Antriebe(CLK:= xS_Start);-激活系統在手動模式使機器人有外部驅動

IF R_TRIG_Antriebe.Q THEN

xAnwAntrEin:= True;

END_IF;

TOF_AntriebeEin(In := ((xAnwAntrEin AND xK25_FrHand) OR xK26_FrAuto)-系統在自動模式下或

-手動給驅動的情況

AND (PF0 OR _ST_ROB.A16_SAK)–機器人在零點或在軌跡上

AND RoboterBereit–機器人準備就緒A9

AND_ST_ROB.A12_Automatik-機器人在自動模式

AND _ST_ROB.A10_FRG_Stellglieder–機器人允許控制

AND NOT AnwORob–沒有又選擇不帶機器人

AND NOT xAntrVerz -驅動有了為1,判斷驅動是否已經接通(用于防止閃斷)

,PT:= T#750ms);-延時斷開750ms

條件不滿足時，如果機器人的A10RK100沒有的話， 使能斷開后要 在750Ms后再次給E10才能使機器人有使能 。

下降沿的控制：---用于監控一旦一個條件沒有滿足就將激活下降沿。

F_TRIG_AntriebeEin(CLK := ((xAnwAntrEin AND xK25_FrHand) ORxK26_FrAuto)

AND (PF0 OR _ST_ROB.A16_SAK)

AND RoboterBereit

AND _ST_ROB.A12_Automatik

AND _ST_ROB.A10_FRG_Stellglieder

AND NOT AnwORob

AND NOT xAntrVerz);

例如：斷開安全門時 激活下降沿。

IF F_TRIG_AntriebeEin.Q THEN 出現條件不滿足將激活判斷變量

xAntrVerz := True;

END_IF;

例如：斷開安全門時

TON_AntriebeEin(IN := xAntrVerz AND NOT TOF_AntriebeEin.Q ,PT := T#2s)-----監視接通

當條件再次滿足時需要2S的時間才能再次接通。

當需要再次接通時需要等待2S之后

IF TON_AntriebeEin.Q THEN 用于接通

xAntrVerz := False;

END_IF;

AntriebeEin := TOF_AntriebeEin.Q;-發出E10 給機器人驅動接通