PFO飛行熱熔激光焊接

控制示意圖:

機器人使用插件:

PFODRIVER 插件

ECAT_SYS_X44插件

機器人CCU版接口X44:Ethernet總線地址:172.20.3.3

轉換器設備的設備EtherNET總線地址:172.20.3.99

固定圖形的長度和方向用不同的圖像號來代替

焊道位置示教程序分析

１．機器人在執行焊道位置示教程序時，當機器人運行到焊道軌跡點時，通過KUKA 用戶程序記錄焊道的程序號，焊點號，焊道圖形屬性和坐標值，然后存到PFO應用軟件數據庫里。

使用軟件庫中的標準圖形的用戶程序

2: VW_PFO VIRT_PUNKT Programm=14 Punkt=7 Betriebsart =fahre ZIRK Auftrag = Teach Template Rampe = Ende

使用圓弧進行焊接

2: VW_PFO VIRT_PUNKT Programm=14 Punkt=8 Betriebsart =fahre PTP Auftrag = Teach Template Rampe = AUS

使用PTP點到點進行焊接

3: VW_PFO VIRT_PUNKT Programm=56 Punk t=2 Betriebsart =fahre LIN Auftrag = Teach Template Rampe = AUS

使用LIN點到點進行焊接

焊接程序分析

２．機器人在執行飛行焊接程序時，通過KUKA 用戶程序調用焊道的程序號，給PFO軟件，然后PFO軟件將此程序號里激活的所有焊道及其數據都通過CAN總線發送給PFO焊頭，焊頭對此程序號內所有焊道逐一進行焊接。