華為 Fellow Cyberverse總工程師 Camera總工程師羅巍在微博上談到了自己對ToF的理解，我們一起來看看。

羅巍介紹，ToF是time of flight的縮寫，原理比較簡單：通過測量光從發射、到達物體表面再反射回來的總時間，結合已知的“光速”，計算即可得到被測物的距離。與結構光依靠視差關系和空間三角計算的原理不同，ToF測距依靠的是時間維度的測量，因此在器件結構上ToF模組可以設計的非常緊湊。

ToF現有的技術路線中有iToF（indirect ToF）和 dToF（direct ToF）兩種方案。iToF方案并不直接測量飛行時間，通常做法是把發射的光波調制成一定頻率的周期性信號，通過測量發射信號和該信號經過被測物反射回來到達接收端時的相位差，間接計算出光的飛行時間，常見的方案有四步相移法和兩步相移法等，dToF方案則直接完成光飛行時間的測量。

羅巍認為，蘋果新的iPad Pro所搭載的LiDAR應該也是類似的Flash方案，與常規的dToF方案類似受限于像素尺寸，無法提供高分辨率?？傮w來說蘋果還是有非常清晰的規劃路徑，為了匹配他的房間級XR，先搞定室內，先搞定5米以內。華為的思路是為了地球級XR，要全場景，室內，室外。同時希望有擴展到10米以上的應用能力。因此都為了自己的平臺構想匹配硬件。

羅巍稱現在對于ToF技術還有一個很大的問題是，對于透明物體，比如玻璃等，基本無法工作。所以要靠后期的算法以及結合RGB來估計，這個就看各家的算法實力了。