1寫在前面

繼續為大家更新CAN總線協議相關內容，這些內容其實也比較重要，會直接影響到你后期CAN總線的編程，夸張一點的說會影響到你的軟件架構。

本文內容相對來說比較容易理解，初學者有必要了解一下。

2

位填充

位填充是為防止突發錯誤而設定的功能。當同樣的電平持續 5 位時則添加一個位的反型數據。

這個功能很好理解，如下圖所示。位填充的數據不需要編程控制，由控制器自動完成。其目的也是提高CAN總線的穩定性。

(1) 發送單元的工作

在發送數據幀和遙控幀時， SOF～CRC 段間的數據，相同電平如果持續 5 位，在下一個位（第 6 個位）則要插入 1 位與前 5 位反型的電平。

(2) 接收單元的工作

在接收數據幀和遙控幀時， SOF～CRC 段間的數據，相同電平如果持續 5 位，需要刪除下一個位（第 6 個位）再接收。如果這個第 6 個位的電平與前 5 位相同，將被視為錯誤并發送錯誤幀。

3

優先級的決定

前面講述“CAN 總線差分信號”時描述了顯性和隱性，其實這是CAN總線的特點，也是決定CAN總線優先級比較重要的功能。

在CAN總線空閑態，最先開始發送消息的單元獲得發送權。

多個單元同時開始發送時，各發送單元從仲裁段的第一位開始進行仲裁。連續輸出顯性電平最多的單元可繼續發送。

上圖描述了CAN控制仲裁的過程，單元2最終獲得了搶占CAN總線的權利，也就是說單元2具有更高的優先級。

當單元1 仲裁失利時，自動轉換為接收（本來該發送，優先級比別人低，就開始接收數據了。 同時，控制器將會在下一輪繼續發送這次未完成的數據）。

3.1 數據幀和遙控幀的優先級

具有相同 ID 的數據幀和遙控幀在總線上競爭時，仲裁段的最后一位（RTR）為顯性位的數據幀具有優先權，可繼續發送。

數據幀和遙控幀的仲裁過程如下圖：

3.2 標準格式和擴展格式的優先級

標準格式 ID 與具有相同 ID 的遙控幀或者擴展格式的數據幀在總線上競爭時，標準格式的 RTR 位為顯性位的具有優先權，可繼續發送。

提示：

不明白數據幀和遙控幀，標準格式和擴展格式之間差異的朋友，建議參看我上一篇文章《CANOpen系列教程04》。

4

其他

CAN總線協議的重要內容在這前面基本是講述的差不多了，還有一些不是很重要的內容，比如硬件設計需要在CAN_H和CAN_L之間添加一個120歐電阻，總線的傳輸距離等。

接下來的文章會結合STM32芯片集成CAN控制器、例程講述如何編程控制CAN總線數據的收發等。