1寫在前面

該教程前面講述了許多關于CAN協議的一些概念，可能許多初學者看的云里霧里，那么本文將結合代碼讓大家理解之前講述的內容。

因為關注我的人大部分都在學習STM32，我將結合STM32F103、標準外設庫例程來讓大家理解之前講述的一些概念。

本文主要講述內容：

1.傳輸數據相關參數

2.位時序及傳輸波特率

為方便大家理解，我將在最后提供對應例程「CANOpen系列教程06_CAN底層收發例程」。當然，本文只講述代碼中部分內容，某些配置參數放在后面講述。

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傳輸數據相關參數

傳輸數據相關參數其實主要就是前面《CANOpen系列教程04》講述的“幀類型及格式說明”那一章節內容，建議先看下那些概念內容。

CAN總線傳輸的內容主要就是發送和接收，下面我將結合代碼中發送和接收參數來讓大家理解我們編程控制CAN總線上那些參數。

2.1 CAN總線數據幀

本文提供例程主要是CAN總線使用最多的數據幀為例，讓大家理解數據幀傳輸由我們編程控制的參數。

先看下圖回顧一下數據幀格式，其中有些字段內容由控制器自動完成，如：幀起始，CRC校驗。而有些就是由我們編程控制，如：ID、數據等。

2.2 CAN發送代碼

A.CAN發送數據結構

下圖主要就是CAN發送由我們編程控制的參數。其實你會發現，主要就是上面幀格式中部分內容：ID、IDE、RTR、DLC、Data。

B.發送配置參數

下圖為實際發送配置的參數。

2.3 CAN接收代碼

CAN接收其實和發送類似，CAN總線上的字段就那些，在接收端接收的那些參數無非就是發送端發送出來的那些參數。

針對STM32內部集成的CAN，接收數據結構多了一個FMI參數，大概意思就是接收消息郵箱篩選器索引。

接收操作

為方便初學者理解，這里這要就是使用中斷接收CAN總線數據，在中斷函數里面打印也主要是用于測試，一般實際項目打印不會出現在中斷函數（打印相對耗時）。

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位時序及傳輸波特率

同樣，在前面《CANOpen系列教程04》中有講述“位時序及傳輸波特率”的概念。其實，位時序間接決定了傳輸的波特率。換句話說，傳輸的波特率由位時序幾個參數決定。

看下圖，回顧一下波特率計算公式：

3.1 波特率配置代碼

結合上圖計算公式和下圖代碼，可以看出位時序中幾個參數和波特率的關系。波特率為1M時，幾個位時序參數可以配置為如下圖值：

提示：

36M代表CAN時鐘，具體要看時鐘相關配置。

波特率固定，位時序參數可以不同。比如波特率固定為1M，位時序參數可以為上圖配置；也可以修改其中的值，如修改位段1為CAN_BS1_5tq，位段2為CAN_BS2_3tq。只要遵循波特率計算公式即可。