在閱讀我后面逐個講解直立、速度、轉向及機械這一大堆廢話之前，我想首先用最通俗的言語和你們討論直立車到底是如何實現直立、跑動以及轉向的。

　　上圖是以我的理解畫的簡化后的直立小車受力分析圖，主要由電池、底盤、車輪以及電機組成。假如我們已經組裝了一輛具有機械零位的小車，平衡位置上圖所示，也就是這個位置是它能夠站起來的狀態，如果受外力前傾或者后仰，小車就會倒下。前傾和后仰都是繞車軸旋轉，為什么會旋轉？其實就是小車合力矩越過了過車軸并垂直地面的支點線。簡單的理解可以認為前部分彎矩大于后部分彎矩就往前趴；后部分彎矩大于前部分彎矩就向后仰。我們仔細分析這張圖來理解小車是如何穩定的立起來的，這里我就不采用經典的單擺模型去解釋了，而是根據上圖由系統受力平衡去分析。我們知道彎矩是力矩的一種，即是力和力臂的乘積，小車有機械零位也就是存在除車輪以外無其他部位接觸地面時的平衡位置。立起來的小車在外界干擾下偏離此位置時，前后力矩由于力臂長度的改變從而不再相等即打破平衡狀態，因此若不引入電機的干擾小車就會倒下。而電機的輸出其實是轉矩，轉矩是什么呢？其實也是一種力矩。轉矩除以旋轉半徑就是力了，也就是我圖中電機處淺藍色的箭頭所代表的力，這個力的方向和與電機齒輪嚙合的傳動齒輪嚙合處的切線平行，如果是嚙合的很好的齒輪的話那就是分度圓的切線。它的正負方向因電機旋轉的方向而改變。因此我們就明白了，小車直立的時候，若是往前傾，電機這個作用于車身上的力就往后拉，若是小車后仰，電機轉矩就產生往前拉的力來使小車回到平衡位置而立住。那么小車是如何向前跑的呢？理解了直立，再來理解速度其實就不難了。如果利用直立環的控制將小車立在其機械零位，小車是不會跑的。因為電機的作用就是為了讓小車回到這個平衡位置，這個位置的系統受力是平衡的，因此，這個位置只要電機轉動就會產生力的作用，從而產生力矩，破壞系統的平衡狀態。那么怎樣的位置電機轉動往前跑小車還能不倒？這個位置就是小車在非機械零位處站住的位置。這是什么意思？我們可以這樣理解，比如說我們想要小車立在前傾某個角度的位置，這個時候，我們通過受力分析可以知道，小車前部分的彎矩必將大于后部分的彎矩，直立環要使小車不向前旋轉傾倒，電機就得對底盤有力的作用也就是有轉矩的輸出轉化為能夠平衡小車向前的合力矩的力矩，于是小車就跑起來了。而關于小車是如何轉向的。這就十分簡單了，小車兩個輪子的轉速不同就轉向了。這就叫兩輪差速轉向。值得一提的是，兩輪車的轉向半徑的極限不同于四輪車。四輪車最小轉向半徑由轉向舵機、轉向傳動安裝方法及前輪安裝方式有關一般不能太小，最大轉向半徑理論也是無窮大。兩輪車的最小轉向半徑就是輪距的一半，最大轉向半徑理論上也是無窮大的。說到這我們其實可以通過限制兩輪的轉速差對直立車的最小轉彎半徑做一個限幅，避免轉向環節出現極端情況。