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　　設計分為5個模塊：前輪PWM驅動電路、后輪PWM驅動電路、軌跡探測模塊、障礙物 探測模塊、光源探測模塊。前輪PWM驅動電路用于轉向控制；后輪PWM驅動電路用于方向和速度控制；探測模塊利用三個光感元件，對黑色軌道進行尋跡；障礙物探測模塊用于對兩個障礙物進行探測；光源探測模塊利用三個光敏電阻制成，用于尋光并確定光源角度，以期獲得較為精確的轉向值。繞障方案利用障礙物較低這個重要條件，在C點出發后，先利用光敏電阻獲得光源的方向是本設計的一大特色。

　　方案一、使用簡易光電傳感器結合外圍電路探測。

　　由于所采用光電傳感器實際效果并不理想，對行駛過程中的穩定性要求很高，且誤測幾率較大、易受光線環境和路面介質影響。在使用過程極易出現問題，而且容易因為 該部件造成整個系統的不穩定。故最終未采用該方案。

　　方案二、利用兩只光電開關。

　　分別置于軌道的兩側，根據其接受到白線的先后來控制小車轉向來調整車向，但測試表明，如果兩只光電開關之間的距離很小，則約束了速度，如果著重于小車速度的提升，則隨著車速的提升，則勢必要求兩只光電開關之間的距離加大，從而使得小車的行駛路線脫離軌道幅度較大，小車將無法快速完成準確的導向從而有可能導致尋跡失敗。

　　方案三、用三只光電開關。

　　一只置于軌道中間，兩只置于軌道外側，當小車脫離軌道時，即當置于中間的一只光電開關脫離軌道時，等待外面任一只檢測到黑線后，做出相應的轉向調整，直到中間的光電開關重新檢測到黑線（即回到軌道）再恢復正向行駛。現場實測表明，雖然小車在尋跡過程中有一定的左右搖擺（因為所購小車的內部結構決定了光電開光之間的距離到達不了精確計算值1厘米），但只要控制好行駛速度就可保證車身基本上接近于沿靠軌道行駛。

　　綜合考慮到尋跡準確性和行駛速度的要求，采用方案三。