基于 Freescale 公司的 16 位 HCS12 單片機(jī)設(shè)計(jì)一種智能車系統(tǒng)。在該系統(tǒng)中，由 CMOS 攝像頭實(shí)現(xiàn)路徑識(shí)別，通過對(duì)小車的閉環(huán)控制，使小車能按照任意給定的黑色引導(dǎo)線平穩(wěn)地尋跡。實(shí)驗(yàn)證明：系統(tǒng)能很好地滿足智能車對(duì)路徑識(shí)別性能和抗干擾能力的要求，舵機(jī)調(diào)節(jié)響應(yīng)時(shí)間快，穩(wěn)態(tài)誤差小，具有較好的動(dòng)態(tài)性能和良好的魯棒性。

　　智能汽車是一種集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、自動(dòng)行駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)，集中的運(yùn)用到自動(dòng)控制、模式識(shí)別、傳感器技術(shù)、汽車電子、電氣、計(jì)算機(jī)、機(jī)械等多個(gè)學(xué)科，是典型的高新技術(shù)綜合體，具有重要的軍用及民用價(jià)值。通常，智能車系統(tǒng)要求小車在白色背景的場(chǎng)地上，通過對(duì)轉(zhuǎn)向角和車速的控制，使小車能自動(dòng)地沿著一條任意給定的黑色帶狀引導(dǎo)線行駛。

　　本文基于低功耗 CMOS 攝像頭設(shè)計(jì)了一種智能車，并完成了給定的任務(wù)要求。

　　該系統(tǒng)主要由 HCS12 控制核心、電源管理模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、路徑識(shí)別模塊、轉(zhuǎn)向舵機(jī)控制模塊和速度檢測(cè)模塊組成，其結(jié)構(gòu)框圖如圖 1 所示。

　　路徑識(shí)別功能由面陣 CMOS 攝像頭實(shí)現(xiàn)，將視頻信號(hào)二值化為 128×64pix 的圖像后送入微處理器進(jìn)行處理。舵機(jī)控制采用非線性 P 算法進(jìn)行調(diào)節(jié)，而車速控制采用的是 PID算法。軟件設(shè)計(jì)中實(shí)時(shí)采集路況信息和實(shí)時(shí)速度，實(shí)現(xiàn)整個(gè)系統(tǒng)的閉環(huán)控制。