ISLA 項目是一個 DIY 友好的自主機(jī)器人，主要使用通孔組件，這使得這種設(shè)計對于任何有錢的人來說都非常容易實現(xiàn)，一個 Raspberry Pi Pico 和一個烙鐵。我決定這樣做是因為我想創(chuàng)造一些即使對于無法使用回流爐或示波器等特定設(shè)備的人也很容易制作的東西。該設(shè)計由 4 節(jié) AAA 電池供電，用于為各種傳感器和微控制器供電。微控制器控制設(shè)備上的電池傳感器、電機(jī)、接近傳感器和線路傳感器。

指示信號

• 電源指示燈
• 傳感器指示燈
• 蜂鳴器
• OLED顯示屏

傳感器

• 4x 紅外接近傳感器
• 4x 紅外線傳感器
• 電池傳感器
• 2x 電機(jī)編碼器

能源管理
ISLA 機(jī)器人使用簡單的閉鎖電路通過按下按鈕來關(guān)閉和打開電源。該電路具有以下特點

• 快速啟動
• 3秒關(guān)機(jī)延遲
• 1 秒硬重置

為了減少傳感器在空閑時的功耗，傳感器使用嵌入在板上的 BJT 負(fù)載開關(guān)進(jìn)行通電和斷電。

充分利用 Raspberry Pi Pico
為了充分利用 Pico 的所有引腳，負(fù)載開關(guān)和蜂鳴器使用 MCP23008 GPIO 擴(kuò)展器進(jìn)行控制，該擴(kuò)展器提供 8 個 GPIO 引腳，用于按鈕輸入等低優(yōu)先級操作。這釋放了 pico 用于 SPI、I2C 或 PWM 作為所有但 1 個 GPIO 引腳可用于高優(yōu)先級功能

編程
微Python
多尼 IDE

缺點
該項目的大多數(shù)缺點都在 PCB 設(shè)計中，請使用注釋在兩個 PCB 原理圖中糾正這些缺點。然而，這個項目可以通過多種方式來完成，其中許多方式更好、更高效，我選擇這樣做是為了最大限度地利用空間。