描述

介紹

漫游者自動駕駛并自動避開障礙物。用戶可以輕松地在 iPad Mini 上輸入漫游者的導航點，并可以通過攝像頭實時流看到它是如何移動的。漫游者也可以通過游戲手柄手動控制。

Rover 通過 GNSS 接收器（GPS 和 Glonass 衛星）知道其當前位置。要將漫游車轉向目標導航點，它會從數字羅盤接收方位。為避開障礙物，在 Rover 前后使用測距儀。

展示次數

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1 / 4 ? Rover 不帶外殼

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示范

技術

Rover 使用運行 Windows IoT Enterprise 的 Aaeon Up2。它使用用 C# 編寫的 .NET UWP-App（通用 Windows 平臺）。該應用程序托管 HTTP 和 Websocket 服務器。HTTP-Server 用于在 iPad 上提供 HTML 頁面和樣式。Websocker-Server 提供攝像頭實時流并同步地圖導航點。UWP-App 處理位置、方位和障礙物數據并控制電機以實現自主導航和避障。該應用程序還處理游戲手柄讀數以手動驅動漫游者。使用 OpenStreetMap-OSM 文件和 Maperitive 生成??地圖圖塊（地圖的方形切口）。托管在 Rover 上的 IIS（Web 服務器）上的地圖圖塊。在客戶端（瀏覽器）中，Leaflet 用于顯示地圖。Rover 擁有自己的 WiFi 熱點，無需任何互聯網連接即可工作。

Rover 使用帶有 u-blox 8 芯片的 GNSS 接收器。由于空間原因，GNSS 接收器垂直安裝在背面。這不是理想的地方，但使用有源天線沒問題。許多 USB 3.0 設備會干擾衛星信號。就我而言，我必須用 USB 2.0 集線器替換 USB 3.0 集線器。之后，我的 GNSS 接收器信號良好。

漫游者通過數字羅盤 (CMPS 12) 知道他的方位。數字羅盤有一個磁力計。磁力計測量地球磁場以獲得磁北極。為了穩定數字羅盤的方位，請使用加速度計和陀螺儀。數字羅盤只需在上電后查看一次地球磁場，并在其他傳感器的幫助下提供穩定的方位。數字羅盤安裝在右上角。底盤和電子元件會干擾數字羅盤中磁力計的讀數。這就是為什么火星車需要倒置并在通電后完全旋轉才能“看到”地球磁場的原因。作為替代方案，數字羅盤可以安裝在桿的末端。

GNSS 接收器和數字羅盤可實現自動駕駛（參見下面的代碼片段）。為了看到和避開障礙物，使用了前后的測距儀。TeraRanger Evo 60m 提供到下一個障礙物的距離并啟用避障（參見下面的代碼片段）。