資料介紹
從汽車示例引出文章主題,我們假設汽車是一個系統,外界條件(司機)踩下油門即增加車速,則系統實現了所謂的“實時控制”。實時控制是閉環系統在定義的時間窗口內收集數據、處理數據并更新系統的能力。如果系統錯過定義的時間窗口,其穩定性、精度和效率都會降低。控制能力下降可能會影響系統性能;例如,不能達到所需速度,甚至過熱。本文將介紹實時控制系統的功能塊,并以機器人應用為例進行說明。
系統組件之間的通信盡管不必參與系統控制,但也應與主控制環路共同發揮作用。實時控制涉及的主要功能塊包括檢測(收集數據)、控制(解釋并使用數據)和驅動(更新系統)(見圖1)。
圖?1:實時控制環路的主要功能塊
下面詳細介紹這些部分。
檢測是指測量電壓、電流、電機轉速或溫度等外部因素…
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