增量式PID算法
??? 程序是自己編的，根據多方資料改寫了一部分，為增量式PID算法。程序采用浮點形式，如果MCU速度不夠快，可根據需求轉換定點運算。
??? 關鍵變量：ref——設置的參數；feb——采樣反饋；根據實際情況修改這兩個變量即可。
??? 相關參數：Kp、Ti、Td、T：根據各項目的控制對象不同而修改其定義值。
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//定義變量
double ref = 0;//設置參數
double feb = 0;//采樣反饋
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int pwm_var = 0;??? //PID調整量
Uint16 PWM_out = 0; //PWM輸出量
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double Uo = 0;
double Ek = 0;
double Ei = 0;
double Ed = 0;
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#define Kp?? 8??????? //PID調節的比例常數
#define Ti?? 0.05???? //PID調節的積分常數
#define Td?? 0.02???? //PID調節的微分時間常數
#define T??? 0.02???? //采樣周期
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#define Kpp?? Kp * ( 1 + (T / Ti) + (Td / T) )
#define Ki?? (-Kp) * ( 1 + (2 * Td / T ) )
#define Kd??? Kp * Td / T
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//#define Kpp 4
//#define Ki? 0.8
//#define Kd? 20
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//誤差的閥值，小于這個數值的時候，不做PID調整，避免誤差較小時頻繁調節引起震蕩
#define Emin 3
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//調整值限幅，防止積分飽和
#define Umax 100
#define Umin -100
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//輸出值限幅
#define Pmax 15500
#define Pmin 200