基于STM32F107的搬運(yùn)機(jī)器人電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
2017-09-25 |
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資料介紹
針對搬運(yùn)機(jī)器人的前輪轉(zhuǎn)向舵機(jī)和后輪驅(qū)動電機(jī)的控制要求,采用以 Cortex-M3為內(nèi)核的STM32F107作為主控
制器,采用嵌入實(shí)時(shí)操作系統(tǒng) μC/OS-II,將程序分成啟動任務(wù)、電機(jī)轉(zhuǎn)速控制任務(wù)、舵機(jī)控制任務(wù)等相對獨(dú)立的多個(gè)任
務(wù),并設(shè)定了各任務(wù)的優(yōu)先級。該系統(tǒng)能較好地實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)機(jī)器人的運(yùn)動控制

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