超級循環式的軟件架構，最壞的情況下，任務響應時

　　間將取決于整個循環的執行時間，以及中斷程序處理時

　　間。因為循環的執行時間不是常數，程序經過某一特定部

　　分的準確時間也是不確定的，進而，如果程序修改了，循

　　環的時序也會受影響。存在關鍵任務的程序里面，這種情

　　況是不允許的。相應地，實時操作系統（RTOS）的主要功

　　能就是，必須保證按照任務的優先級，在可預知的時間內

　　做出響應，尤其是對于生命攸關的應用，例如航天、航空、

　　醫療等場合。

　　市場上有多種 RTOS，例如 μC/OS- II、CMX、embOS、

　　MQX、freeRTOS、Power Pac、ThreadX、CoOS 等等。其中多

　　數是針對通用硬件架構設計的，例如 ARM7、ARM9、

　　Cortex- M等都適用，商業版本是收費的，開源版本應用在

　　商業產品上也要通過授權許可，所以一般開源 RTOS 只

　　作為學習用途。但也有例外，例如由國內高校團隊開發的

　　CooCox CoOS （以 下 簡 稱 CoOS），就 是 免 授 權 的 開 源

　　RTOS，開發者可以用在商業產品上。而且它是專門為

　　Cortex- M架構設計的，應用在該架構的單片機上，能發揮

　　出它的最大優勢。特別是它的零中斷延時特性，對關鍵任

　　務至關重要。

　　STM32 是 ST 公司基于 ARM Cortex- M3 設計的單片

　　機系列，采用 ARM v7M 架構，使用 Thumb- 2 指令集，

　　合 16 及 32 位指令，具有非常高的代碼密度，比 ARM7 平

　　均高出 30%，采用哈佛結構，集成 NVIC 實現快速中斷，

　　可完全使用 C 語言編程，集成總線矩陣，集成系統定時器

　　（SysTick）用作 RTOS 時基。它的特點是具有非常低的中

　　斷響應時間，而且不同中斷源可屬于不同的優先級和搶

　　占級，對任務配置非常靈活。STM32 配備了強大的外設，

　　其中 DMA 可以各種靈活方式跟外設接口，節省寶貴的

　　CPU 資源，以超級循環方式運行的 STM32 程序，在處理

　　一般任務時會比傳統單片機存在巨大優勢。如果程序變

　　得復雜，例如要同時處理 USB 協議、圖形人機界面、后端

　　多任務時，任務實時性問題就會突顯，此時應用 RTOS，任

　　務的調度時間才會得到有效平衡。