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PID算法設計
何為PID
在過程控制中，按偏差的比例（P）、積分（I）和微分（D）進行控制的PID控制器（亦稱PID調節器）是應用最為廣泛的一種自動控制器。它具有原理簡單，易于實現，適用面廣，控制參數相互獨立，參數的選定比較簡單等優點；而且在理論上可以證明，對于過程控制的典型對象──“一階滯后＋純滯后”與“二階滯后＋純滯后”的控制對象，PID控制器是一種最優控制。PID調節規律是連續系統動態品質校正的一種有效方法，它的參數整定方式簡便，結構改變靈活（PI、PD、…）。
PID是比例、積分、微分的縮寫，將偏差的比例（P）、積分（I）和微分（D）通過線性組合構成控制量，用這一控制量對被控對象進行控制，這樣的控制器稱PID控制器。
PID調節器的優點
PID調節器之所以經久不衰，主要有以下優點。
1. 技術成熟
2. 易被人們熟悉和掌握
3. 不需要建立數學模型
4. 控制效果好
PID調節器的類型
1. 比例調節器
2. 比例積分調節器
3. 比例微分調節器
4. 比例積分微分調節器
PID
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