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本文詳細介紹了我們為首屆全國智能車大賽而準備的智能車系統方案。該
系統以Freescale16 位單片機MC9S12DG128 作為系統控制處理器，采用基于的
攝像頭的圖像采樣模塊獲取賽道圖像信息，通過邊緣檢測方法提取賽道黑線，
求出小車與黑線間的位置偏差，采用PID 方式對舵機轉向進行反饋控制。通過
自制的速度傳感器實時獲取小車速度，采用Bang-Bang 控制策略形成速度閉環
控制。小車還將通過特定算法分析出前方的路況，并根據路況的不同而為小車
分配以不同的速度。文中將介紹賽車機械結構和調整方法，賽車轉向模塊和驅
動模塊的設計、參數和有關測試，圖像采樣模塊的攝像頭工作機制以及安裝選
型、采樣電路設計和采樣策略，還將介紹自制的速度傳感器的制作、安裝方法
和對其可靠性所做的測試。我們將說明本系統的舵機轉向策略、速度閉環控制
與速度分配策略。除智能車系統本身的介紹外，我們還將詳細敘述該系統開發
過程中所用到的開發工具、軟件以及各種調試、測試手段方法。
系統以Freescale16 位單片機MC9S12DG128 作為系統控制處理器，采用基于的
攝像頭的圖像采樣模塊獲取賽道圖像信息，通過邊緣檢測方法提取賽道黑線，
求出小車與黑線間的位置偏差，采用PID 方式對舵機轉向進行反饋控制。通過
自制的速度傳感器實時獲取小車速度，采用Bang-Bang 控制策略形成速度閉環
控制。小車還將通過特定算法分析出前方的路況，并根據路況的不同而為小車
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和對其可靠性所做的測試。我們將說明本系統的舵機轉向策略、速度閉環控制
與速度分配策略。除智能車系統本身的介紹外，我們還將詳細敘述該系統開發
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