最近在公司學習Arduinouno ,用它實現小車超聲波避障功能。實現的功能很簡單，就是在小車前方掛一個超聲波模塊，當碰到障礙物時，會通過舵機進行擺頭，判斷兩邊的距離，進行左右轉彎。但是碰到了這樣一個問題，舵機庫和pwm輸出沖突，當舵機旋轉時，pwm輸出函數analogWrite（）不管用了。二.解決先分析一下問題產生的原因，我們之前如果想控制舵機，比較常見的方法就是調用舵機庫：#includeServo myservo;// create servoobject to control a servo// a maximum of eight servo objects can be createdint pos = 0;// variable to store the servo positionvoid setup(){myservo.attach(9);// attaches the servo on pin 9 to the servo object}void loop(){for(pos = 0; pos < 180; pos += 1)// goes from 0 degrees to 180 degrees{// in steps of 1 degreemyservo.write(pos); // tell servo to go to position in variable 'pos'delay(15);// waits 15ms for the servo to reach the position}for(pos = 180; pos>=1; pos-=1)// goes from 180 degrees to 0 degrees{ myservo.write(pos);// tell servo to go to position in variable 'pos'delay(15); // waits 15ms for the servo to reach the position}}這種做法非常方便，但是為什么會跟pwm沖突呢，因為在Arduino里的庫封裝里，它們都是用了同一個定時器1，T/C1: Pin9(OC1A)和Pin10(OC1B)，所以會導致沖突，如何解決呢，可以在硬件上修改引腳。不費事的辦法就是通過修改代碼來解決沖突。我們可以換一種方法來實現舵機的控制：int servopin = 7;//定義舵機接口數字接口7 也就是舵機的橙色信號線。void servopulse(int angle)//定義一個脈沖函數{int pulsewidth=(angle*11)+500;//將角度轉化為500-2480的脈寬值digitalWrite(servopin,HIGH);//將舵機接口電平至高delayMicroseconds(pulsewidth);//延時脈寬值的微秒數digitalWrite(servopin,LOW);//將舵機接口電平至低delayMicroseconds(20000-pulsewidth);}void setup(){pinMode(servopin,OUTPUT);//設定舵機接口為輸出接口}void loop(){//把值的范圍映射到0到165左右for( int angle = 0;angle<180;angle+=10){for(int i=0;i<50;i++)//發送50個脈沖{servopulse(angle);//引用脈沖函數} delay(1000); } }直接通過延時函數來給舵機脈沖，達到控制的效果，因為Arduino里延時函數delay()用的是定時器0，所以就不會沖突了。////////////////////////////////////////////////////實際上要是不用pmw控制電機。用數字信號的話，這個就不影響。(mbbeetchina)