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如何進行四旋翼飛行器的建模及姿態穩定性分析的資料說明

2474220 2019-05-17 | rar | 0.37 MB | 次下載 | 免費

資料介紹

　　主要討論了四旋翼飛行器的姿態穩定性。經過適當假設和部分簡化建立了懸停姿態動力學模型，對懸停姿態模型進行了仿真分析，在開環控制的前提下分析了結構增穩和橡筋阻尼方法對飛行器平臺姿態穩定性的影響，并提出了一種開環控制下實現穩定懸停的策略。

　　四旋翼飛行器由于能夠垂直起降，自由懸停，可適應于各種速度及各種飛行剖面航路的飛行狀況。四旋翼飛行器的這些優勢決定了其廣泛的應用范圍，不但具有一般戰場需要的各種作戰功能，比如偵察監視，為其他作戰武器指示目標等，還可以參加未來戰場上無處不在的對抗活動一電子戰，甚至可以作為武器投放平臺直接參與戰斗。目前國外四旋翼飛行器的研究方興未艾，美國、日本、法國等均有此類概念研究項目。

　　四旋翼飛行器利用四個軸平行驅動裝置為平臺提供垂直動力來實現垂直起降、空中懸停。其四個旋翼交叉成十字分布，兩對槳的運動方向相反，通過對不同旋翼轉速的控制即可實現飛行器升力的控制，并最終實現運動的控制（圖2）。實現上述所有運動的控制基礎是四旋翼飛行器的穩定懸停。為了對平臺穩定懸停的機理進行研究，下面將對飛行器平臺進行建模分析，討論可行的增穩策略。