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隨著靈巧手技術的發(fā)展，其控制方式也在不斷發(fā)展。自主控制和主從控制是其主要的兩種控制方式。靈巧手的自主控制是指其根據給定任務和外界條件，能夠自主的決定操作過程并完成任務，體現了靈巧手的高智能性。在主從控制中，靈巧手從初始位到抓持位的過程由人手來控制，靈巧手的運動被人手運動所決定，將人手直觀的映射到靈巧手來完成操作任務。本研究設計的基于數據手套的靈巧手控制系統(tǒng)同時具有主從控制和自主控制，在靈巧手初始位置到臨近點之間，采用主從控制；采用自主控制使靈巧手從臨近點移動到接觸點。這兩種方式的融合大大提升了靈巧手的作業(yè)能力。
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