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      電子發燒友網>電子資料下載>工控技術>液壓驅動連續型機械臂原理與設計

      液壓驅動連續型機械臂原理與設計

      2018-03-05 | rar | 2.55 MB | 次下載 | 2積分

      資料介紹

      　　連續型機械臂是一種新型仿生機械臂，通過模擬象鼻或章魚觸手的運動方式來實現多自由度作業。從1999年提出連續型機械臂的概念以來，國內外研究團隊已經提出了很多種設計方案與較為成熟的運動學模型。目前國內外對連續型機械臂的設計多采用電機或氣動伺服肌肉來驅動，WALKER等研制了繩索驅動的機械臂。針對工業使用的大功率連續型機械臂研究較少，英國某公司研制出用于工業現場探查與檢修用的柔性機械臂。

      　　針對大功率連續型機械臂關節運動同步較難實現，提出采用液壓缸連接鋼絲繩，通過對液壓缸進行閉環伺服控制來驅動大功率連續型機械臂。實驗用的機械臂直徑達140 mm，可在惡劣環境下工作并驅動大負載，在國內外對連續型機械臂研究中，研究設計的機械臂功率較大。

      　　通過搭建試驗臺來驗證設計和運動學模型，采用3個比例閥和位移傳感器來對液壓缸進行閉環控制。在控制系統方面，采用LabVIEW編程處理采集卡的數據，并根據機械臂的數學模型，產生相應的控制信號，對3個液壓缸進行同步控制。

      液壓驅動連續型機械臂原理與設計

      機械臂
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