資料介紹
根據溫躍層剖面觀測水下滑翔器多任務并行處理的特性,采用意法半導體公司的高性能、低功耗的ARM Co-tex-M4內核的STM32F429為主控芯片,移植嵌入式實時操作系統LLC/OS-II,設計實現了溫躍層剖面觀測水下滑翔器的軟硬件綜合控制系統。實現了水下滑翔器自主運行過程中的下潛、水下懸停、上升以及海洋水文信息的采集與存儲,并通過銥星通信實現溫躍層剖面觀測水下滑翔器的關鍵數據與控制命令的遠程傳輸。同時,引入擬階梯函數分析海洋溫躍層參數特征,設計開發了溫躍層剖面觀測水下滑翔器綜合控制算法,實現溫躍層剖面觀測水下滑翔器的自主滑翔運動控制、測量路徑規劃等功能。

控制系統
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