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      電子發燒友網>電子資料下載>單片機>零基礎制作平衡小車【連載】13---平衡小車代碼講解（附源碼）

      零基礎制作平衡小車【連載】13---平衡小車代碼講解（附源碼）

      2022-01-14 | pdf | 未知 | 次下載 | 2積分

      資料介紹

      前言今天聊一聊代碼，只有直立功能的代碼。代碼總體思路給定一個目標值，單片機通過IIC和mpu6050通信，得知數據后，根據角度環計算出一個PWM值給電機驅動器，從而控制單機轉動。電機轉動，編碼器就會輸出脈沖，單片機通過編碼器模式檢測脈沖值，并把該值代入速度環計算出一個角度值送給角度環，角度環在輸出PWM給電機，以此循環。其實就是上節的框圖，再貼一遍。程序程序部分為了減少篇幅，之前講解的編碼器模式及pwm等代碼都不在講解，原理都一樣，只是引腳不同，我只把重點代碼說一下。如果想看這部分代碼的同學，后
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