關注開源四軸項目也有近一年了，前期都以潛水為主，業余時間主要是在啃那些控制和導航的理論書籍。最近開始動手做了，打算先從電調開始，發現真要做起來問題還真是一大堆。所幸有論壇這么好一個交流平臺，很多問題其實前人都已經碰到過了，參考前人的經驗，讓我少走了很多彎路。在此要感謝論壇各位前輩大俠和阿莫的 ourdev。：-） 前人種樹、后人乘涼，既然受惠于前人，怎好意思獨享，當然也應該幫助一下新入門的開發者。由于四軸分論壇的帖子數量已經很多了，光搜一下無刷電機和電調也有近百來篇帖子，次序和深淺程度不一，想要看完并完全理解這些帖子對新人來說不啻是一個艱巨的任務。而且很多帖子的發帖時間都比較久遠了，回帖提問也未必能得到原作者的回答。我寫這篇文檔的目的，就在于做一個整理和匯編，把很多零散的、前人已解答過的問題分門別類整理出來，并添加一些自己制作電調時的經驗和總結。在參考一些關于無刷電機驅動的書籍和帖子的時候，發現高手或是大師好像都比較惜字如金，一些問題往往點到為止或者一筆帶過，有些看似簡單的問題會讓像我這樣的電調DIYer 困惑很久。所以在本文行文時，筆者力圖把問題以大白話的形式說明白，如果各位有覺得哪里看得不明不白的，可以回帖提出（時限一個月，呵呵），我會修改文檔以試圖將問題講清楚。如果有些問題我無法回答，我會老老實實跟你說我也沒搞清楚，還要請高手來解惑啊。如果發現我哪些內容講錯了，也請不吝指正。最后還將附上德國 MK 項目電調代碼（V0.41 版本）的全代碼分析，這件事可能以前沒人做過吧，我就來揭曉一下答案好了^ ^。同時我也參照他的程序，自己寫了一個可供 mega8 和 mega32 使用的電調驅動程序，將一些結構作了優化，所有變量名都從德語改成了英語，添加了比較完備的中文注釋，通訊規約也做了一些整理和改動，并附帶上位機調試程序。也希望大家能多多把自己的一些心得體會和經驗拿出來，建立好一個基礎的知識平臺后，可以讓后來的開發者少走很多初期摸索的彎路，而專心于攻克我們未能解決的難點。衷心希望后來的開發者能站在我們的肩膀上，走得比我們更遠。

　　三個基本定則

　　首先要搞清楚一件基本的事情：我們只是來搞電調的，而不是去設計電機的。所以不要被一些無刷電機教材一上來那些林林總總的關于什么磁路、磁導率、氣隙飽和、去磁曲線等基礎知識給嚇倒，那些東西是給設計電機的人看的，對我們這種僅僅以弄出一個電調為目標的人來講，意義不大（不過你如果打算以此為職業的話，這些東西還是建議深入學習一下的）。對于入門開發者來說，只需要記牢三個基本定則：左手定則，右手定則，右手螺旋定則。