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最近在想自己的文章有些是不是寫的太難以理解了呢。竟然好多人看了還是會直接問我很多問題。
其實PID哈靠自己想像就能自己寫出來自己的代碼，也許是網上的講的太過的高深什么積分微分，搞的暈頭轉向，本來這么實用的想法為什么偏偏說的那么的琢磨不透。感覺那些人根本就沒有真正的自己動腦思考，PID最初肯定是人們在做控制的時候不斷的思考，不斷的嘗試然后總結出來的。
現在咱們也來思考一下啊咱舉一個例子就是控制電機----控制電機的轉速
咱們先規定好
對了其實事先會規定一個PWM的周期，，假設是10KHZ，，，，周期的大小會對電機的轉速有影響，這是必然的，講到后面就知道如何選擇周期了。
設置PWM占空比的函數 PWMSet（0-10000（PWM變量））;0的時候占空比為0%，，也就是那個引腳一直輸出低電平，5000的時候占空比為50%，，也就是那個引腳半周期低電平半周期高電平，10000的時候占空比為100%，也就是那個引腳一直輸出高電平
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