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超聲波測距
0 引 言超聲波傳感器是將交變的電信號轉換成聲音信號或者將外界聲場中的聲音信號轉換為電信號的能量轉換器件［1］，根據超聲波傳播的時間，獲得距離信息。超聲波被廣泛應用于測量物體的距離、厚度、液位等領域［2，3］。在國內外研究中和應用中，超聲波傳感器多用于移動機器人的避障，對環境精確探測的研究甚少［4，5］。在農業領域中，采用超聲波傳感器測距受到許多因素影響，測距的結果和實際往往有較大差距。農業中廣泛采用視覺傳感和超聲波傳感器采集外界信息，如拖拉機倒車時的測障或監控，噴藥機的果樹外形檢測等［6，7］。視覺傳感器信息大，需要大量數據處理，一方面需要高性能的處理器，還需要合理的算法，不然無法滿足實際需求。相對于視覺傳感，超聲波傳感器采集信息速度快，在不需要大量外界信息的條件下，擁有成本低、體積小、結構簡單等無法比擬的優點。由于農業環境的復雜性，實際工作中的被測物體超聲波傳感器的測距很難達到標定的精度，而超聲波傳感器測量的準確度和快速反應將直接影響到系統的良好運行，需要對超聲波傳感器測距展開系統的實驗和研究。
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