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隨著無(wú)人飛行器的發(fā)展，四旋翼飛行器逐漸受到更多研究者的關(guān)注。本文主要提出了一種基于 STM32 的姿態(tài) 測(cè)量系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案。該姿態(tài)測(cè)量平臺(tái)是采用 STM32 為主控制器的數(shù)據(jù)采集和計(jì)算姿態(tài)平臺(tái)。在本文中，整個(gè)系統(tǒng)在 STM32 上移植μC/OS-Ⅲ操作系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)加速度、角速度、磁阻數(shù)據(jù)等的采集，采用四元數(shù)計(jì)算、卡爾曼濾波等實(shí)現(xiàn)姿態(tài)數(shù)據(jù)測(cè) 量，通過(guò)無(wú)線模塊實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)流的傳送。通過(guò)無(wú)線接收模塊，PC 端上位機(jī)實(shí)現(xiàn)姿態(tài)獲取展示。最后，通過(guò)對(duì)建立的實(shí)驗(yàn)平臺(tái) 的綜合實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了本文系統(tǒng)的可行性和有效性，能夠?qū)崟r(shí)采集有效的姿態(tài)數(shù)據(jù)。
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